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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种泊车路径规划方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115195706B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210823970.6，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种泊车路径规划方法、装置是由黄晋;孟天闯;李惠乾;李星宇;杨殿阁设计研发完成，并于2022-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种泊车路径规划方法、装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种泊车路径规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：首先获取目标泊车位姿点所属的预设区域内的无碰撞位姿点；其中，无碰撞位姿点是与目标泊车位姿点存在无碰撞路径的位姿点。然后确定中间位姿点至无碰撞位姿点是否存在无碰撞路径。若存在，则根据当前位姿点至中间位姿点的无碰撞路径、中间位姿点至无碰撞位姿点的无碰撞路径以及无碰撞位姿点至目标泊车位姿点的无碰撞路径，生成最终的泊车路径。通过本申请的方法，针对目标泊车位姿点附近的障碍物复杂的场景下，提升了泊车路径规划的效率。

本发明授权一种泊车路径规划方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标泊车位姿点所属的预设区域内的无碰撞位姿点；所述无碰撞位姿点是与所述目标泊车位姿点存在无碰撞路径的位姿点； 确定中间位姿点至所述无碰撞位姿点是否存在无碰撞路径；所述中间位姿点是根据预设的路径搜索策略确定出的当前位姿点与所述目标泊车位姿点之间的位姿点； 若存在，则根据所述当前位姿点至所述中间位姿点的无碰撞路径、所述中间位姿点至所述无碰撞位姿点的无碰撞路径以及所述无碰撞位姿点至所述目标泊车位姿点的无碰撞路径，生成泊车路径； 所述获取目标泊车位姿点所属的预设区域内的无碰撞位姿点，包括： 在目标泊车位姿点所属的预设区域内，以预设的位姿点选取策略确定多个第一候选位姿点； 针对每个第一候选位姿点，在所述第一候选位姿点至所述目标泊车位姿点存在无碰撞路径的情况下，将所述第一候选位姿点作为第二候选位姿点； 针对每个第二候选位姿点，确定所述第二候选位姿点行驶至所述目标泊车位姿点的行驶代价值； 将行驶代价值最小的第二候选位姿点作为无碰撞位姿点； 所述确定所述第二候选位姿点行驶至所述目标泊车位姿点的行驶代价值，包括： 针对每个第二候选位姿点，获取所述第二候选位姿点的行驶代价参数；其中，所述行驶代价参数包括所述第二候选位姿点的Voronoi势能值、Voronoi势能沿所述第二候选位姿点的位姿方向的梯度值、所述第二候选位姿点至所述目标泊车位姿点路径上的Voronoi势能积分值、所述中间位姿点与所述第二候选位姿点之间的位姿方向差值中的一种或多种； 根据获取的所述第二候选位姿点的行驶代价参数，确定所述第二候选位姿点的行驶代价值。

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