买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华南农业大学;广州市金宝生态农业有限公司申请的专利基于最近点迭代和标志点匹配的活猪三维点云建模方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115439600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210831007.2，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于最近点迭代和标志点匹配的活猪三维点云建模方法及装置是由梁云;陈浩铭;黄蓝;黄琼;刘定发;邱少健;刘凯设计研发完成，并于2022-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于最近点迭代和标志点匹配的活猪三维点云建模方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了基于最近点迭代和标志点匹配的活猪三维点云建模方法及装置，方法包括：得到目标猪体左上、左下、右上和右下四个视角的点云数据；将目标猪体左上、右上视角点云数据作为源点云，左下、右下视角点云数据作为目标点云，计算源点云中每个点在目标点云中的最近邻点；获得左右两个视角的点云数据；基于RGB信息识别活猪周围四个圆形标志点，通过圆心拟合获取左右两个视角中标志点在各自点云中的圆心坐标；将活猪前后视角的点云数据变换到同一坐标系下进行配准，得到活猪三维点云模型。本发明基于最近点迭代配准，再融合标志点配准法，进而获得活猪整个三维点云模型，提高了各角度的活猪点云模型跨度，有效减少三维深度相机的数量，同时保证建模精度。

本发明授权基于最近点迭代和标志点匹配的活猪三维点云建模方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于最近点迭代和标志点匹配的活猪三维点云建模方法，其特征在于，包括下述步骤： 1获取活猪左上、左下、右上和右下四个视角的点云数据，对点云数据进行降噪，并将目标猪体与背景切割，去除点云数据中的地面，得到目标猪体左上、左下、右上和右下四个视角的点云数据； 2将目标猪体左上、右上视角点云数据作为源点云，左下、右下视角点云数据作为目标点云，计算源点云中每个点在目标点云中的最近邻点； 3将左上视角的点云数据作为源点云，左下视角的点云数据作为目标点云，将两个点云都转换至质心坐标系，基于SVD分解计算当前目标点云旋转变换到源点云坐标系下的最优旋转矩阵和最优平移矩阵，将旋转矩阵和平移矩阵作用于目标点云获得旋转平移后的目标点云，替代原本的目标点云；计算目标点云与源点云的旋转误差和平移误差，判断是否达到停止迭代条件，否则重复步骤2到步骤3，最终得到左上视角点云和右上视角点云在同一坐标系下配准的点云数据；右上视角和右下视角点云数据匹配同理，最终获得左右两个视角的点云数据； 4基于RGB信息识别活猪周围四个圆形标志点，通过圆心拟合获取左右两个视角中标志点在各自点云中的圆心坐标； 5基于三点法计算同一组标志点在左右不同视角点云数据中转换到同一坐标系下所需的旋转变换矩阵，利用该旋转变换矩阵，将活猪前后视角的点云数据变换到同一坐标系下进行配准，得到活猪三维点云模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南农业大学;广州市金宝生态农业有限公司，其通讯地址为：510642 广东省广州市天河区五山路483号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。