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龙图腾网获悉深圳迎凯生物科技有限公司申请的专利双直线抓手控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115870986B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211711901.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权双直线抓手控制方法是由何崇东;黄信设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本双直线抓手控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种双直线抓手控制方法。双直线抓手控制方法包括：设置动态碰撞距离M；获取两个直线抓手的初始位置和目标位置；根据给定的两个直线抓手的电机运动参数计算两个直线抓手运动过程中的最短距离N，并判断距离M和最短距离N之间的大小关系；当N≤M时，调整两个直线抓手的电机运动参数。本发明解决了现有技术中双直线抓手在使用过程中容易出现碰撞的问题。

本发明授权双直线抓手控制方法在权利要求书中公布了：1.一种双直线抓手控制方法，其特征在于，所述双直线抓手控制方法用于控制抓手装置，所述抓手装置包括：导轨组件10、直线抓手结构20、驱动组件30以及检测组件40，所述导轨组件10具有多个运行区域；所述直线抓手结构20为多个，每个所述运行区域内活动设置有至少一个所述直线抓手结构20；相邻的两个所述运行区域相互靠近的一侧具有相互覆盖的交叉区域，所述交叉区域内的所有的所述直线抓手结构20的运动方向相同，所述双直线抓手控制方法包括： 设置动态碰撞距离M； 获取两个直线抓手的初始位置和目标位置； 根据给定的两个所述直线抓手的电机运动参数计算两个所述直线抓手运动过程中的最短距离N； 判断所述距离M和所述最短距离N之间的大小关系；当N≤M时，调整两个所述直线抓手的所述电机运动参数； 当N≤M时，在调整两个所述直线抓手的所述电机运动参数时，增加两个所述直线抓手中在运动方向上位于前方的所述直线抓手的加速度，降低两个所述直线抓手中在运动方向上位于后方的所述直线抓手的加速度； 当N≤M时，并调整两个所述直线抓手的所述电机运动参数后，重新计算两个所述直线抓手运动过程中的最短距离N，重新判断所述距离M和所述最短距离N之间的大小关系并对两个所述直线抓手的所述电机运动参数或者加减速度进行调整，直至N＞M； 当N≤M时，当改变后的所述直线抓手的加速度大于预设最大加速度时，选用所述预设最大加速度作为所述直线抓手的加速度。

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