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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种液压支架位姿调整虚拟规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115907008B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211207766.8，技术领域涉及：G06N5/02；该发明授权一种液压支架位姿调整虚拟规划系统是由谢嘉成;焦秀波;王学文;李素华;刘曙光;王禧龙;梅震怀;郑子盈;王怡荣;房舒凯设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种液压支架位姿调整虚拟规划系统在说明书摘要公布了：本发明属于液压支架位姿监测与反向控制技术领域，具体是一种液压支架位姿调整虚拟规划系统。包括：分析器，用于加载工况数据W，分析器将工况数据中包括的支架异常位姿信息进行量化描述，并将结果异常位姿量化数据Q输出，知识库，接收分析器导出的异常位姿量化数据Q，输出对应的支架各调架千斤顶协同组合方式S，并将结果输出；解析器，接收异常位姿量化数据Q和支架各调架千斤顶协同组合方式S进行解析计算，得到各调架千斤顶对应的伸长量序列ES，并将计算结果打包输出；规划器，接收各调架千斤顶对应的伸长量序列ES，对支架位姿调整路径进行虚拟规划，最终导出最优的调架路径。

本发明授权一种液压支架位姿调整虚拟规划系统在权利要求书中公布了：1.一种液压支架位姿调整虚拟规划系统，其特征在于，包括： 分析器，用于加载工况数据W，分析器将工况数据中包括的支架异常位姿信息进行量化描述，并将结果异常位姿量化数据Q输出； 所述分析器基于输入的工况数据W，在虚拟场景中对装备位姿进行虚拟重构，并从重构位姿中获取更详细的装备位姿数据，分为当前支架位姿数据和相邻装备位姿数据； 基于当前支架位姿数据和相邻装备位姿数据进行支架位姿异常检测，若检测结果为异常，则对支架的异常原因进行分析，并触发理想位姿的预测机制，基于相邻装备位姿数据预测得到当前支架的理想位姿； 根据待调节支架的当前支架位姿数据、理想位姿和支架位姿异常分析结果，通过计算当前位姿与理想位姿的差值，生成支架异常位姿的量化描述Q； 所述工况数据W包括待调节支架及其相邻支架和与以上支架所连接的中部槽的位姿信息，利用惯性导航单元可以获得中部槽和支架底座的姿态角数据，利用倾角传感器可以获得支架各支护部件的倾角数据，利用激光测距或者拉线式行程传感器获得支架底座与中部槽的距离以及液压支架的架间距数据；通过监测连接液压支架和中部槽的浮动连接机构的姿态，获得支架与其对应中部槽的相对位姿； 知识库，接收分析器导出的异常位姿量化数据Q，输出对应的支架各调架千斤顶协同组合方式S，并将结果输出； 解析器，接收异常位姿量化数据Q和支架各调架千斤顶协同组合方式S进行解析计算，得到各调架千斤顶对应的伸长量序列ES，并将计算结果打包输出； 规划器，接收各调架千斤顶对应的伸长量序列ES，对支架位姿调整路径进行虚拟规划，最终导出最优的调架路径。

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