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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利用于液压系统的方法、控制模型的训练方法以及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115929738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211698371.2，技术领域涉及：F15B21/02；该发明授权用于液压系统的方法、控制模型的训练方法以及控制方法是由付玲;梁文杰;张龙;何骞设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于液压系统的方法、控制模型的训练方法以及控制方法在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种用于液压系统的方法、控制模型的训练方法以及控制方法，属于液压控制领域。所述用于液压系统的方法包括：获取控制指令；利用前馈控制模型根据控制指令确定第一控制信号，其中，第一控制信号用于控制主控制阀根据第一控制信号控制多个执行机构的液压油流量；利用误差模型根据控制指令确定指令误差修正量；根据指令误差修正量对第一控制信号进行修正以减小第一控制信号的运动控制结果与对应的目标运动之间的误差，得到输出至主控制阀的第二控制信号。通过上述方法，可以利用误差模型在液压系统的使用过程中对前馈模型本身存在的误差进行校正，提升了液压系统的控制精度与工程机械的可靠性。

本发明授权用于液压系统的方法、控制模型的训练方法以及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于液压系统的方法，其特征在于，所述液压系统包括指令发生单元、位移传感器、主控制阀以及与所述主控制阀连接的多个执行机构，其中，所述主控制阀用于根据获取到的控制信号控制所述多个执行机构的液压油流量，以控制所述多个执行机构运动，所述方法包括： 获取所述指令发生单元根据用户操作生成的控制指令，其中，每个所述控制指令均对应一种执行机构的目标运动； 利用前馈模型根据所述控制指令确定第一控制信号； 利用误差模型根据所述控制指令确定指令误差修正量； 根据所述指令误差修正量对所述第一控制信号进行修正以减小所述第一控制信号的运动控制结果与对应的目标运动之间的误差，得到输出至所述主控制阀的第二控制信号； 所述误差模型的建立过程包括： 获取所述位移传感器采集到的所述多个执行机构的位移信息； 将所述位移信息及对应的控制指令作为分析数据，根据所述分析数据建立所述误差模型； 所述将所述位移信息及对应的控制指令作为分析数据，根据所述分析数据建立所述误差模型，包括： 确认所述分析数据中的位移信息与对应的控制指令之间的误差，并对所述误差进行基于统计学的误差核准，以筛除所述分析数据中所述误差不符合预设条件的数据，获得模型构建数据； 根据所述模型构建数据建立所述误差模型。

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