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龙图腾网获悉中汽创智科技有限公司申请的专利激光雷达点云的特征提取方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115932780B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211321802.3，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权激光雷达点云的特征提取方法、装置、设备及存储介质是由唐培培;华凤玲;王东科;张振林设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达点云的特征提取方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开一种激光雷达点云的特征提取方法、装置、设备及存储介质，涉及激光雷达技术领域，解决了目前的点云定位技术适用性不高的问题。具体方案包括：获取激光雷达当前探测的点云数据中包括的各探测点的水平角和俯仰角，以及获取激光雷达属性参数；根据激光雷达的属性参数确定激光雷达的二维矩阵，二维矩阵用于指示激光雷达的当前探测范围；根据各探测点的水平角、俯仰角和属性参数确定各探测点在二维矩阵中的位置；根据各探测点在二维矩阵中的位置确定各探测点的曲率，并根据各探测点的曲率确定各探测点为线特征点或面特征点。

本发明授权激光雷达点云的特征提取方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达点云的特征提取方法，其特征在于，所述方法包括： 获取激光雷达当前探测的点云数据中包括的各探测点的水平角和俯仰角，以及获取所述激光雷达属性参数； 根据所述激光雷达的属性参数确定所述激光雷达的二维矩阵，所述二维矩阵用于指示所述激光雷达的当前探测范围； 根据各所述探测点的水平角、俯仰角和所述属性参数确定各所述探测点在所述二维矩阵中的位置； 根据各所述探测点在所述二维矩阵中的位置确定各所述探测点的曲率，并根据各所述探测点的曲率确定各所述探测点为线特征点或面特征点； 所述激光雷达的属性参数包括：水平分辨率、垂直分辨率、水平视场角范围和俯仰视场角范围；所述根据所述激光雷达的属性参数确定所述激光雷达的二维矩阵，包括： 根据所述俯仰视场角范围和所述垂直分辨率确定所述二维矩阵的第一尺寸； 根据所述水平视场角范围和所述水平分辨率确定所述二维矩阵的第二尺寸； 所述根据各所述探测点的水平角、俯仰角和所述属性参数确定各所述探测点在所述二维矩阵中的位置，包括： 根据各所述探测点的水平角和所述水平视场角范围的最小水平视场角，确定所述探测点的第一位置； 根据各所述探测点的俯仰角和所述俯仰视场角范围的最小俯仰视场角，确定所述探测点的第二位置； 根据所述第一位置和所述第二位置确定各所述探测点在所述二维矩阵中的位置。

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