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龙图腾网获悉广西电网有限责任公司电力科学研究院;南方电网科学研究院有限责任公司申请的专利基于深度学习的视觉SLAM回环检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115937308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211483104.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于深度学习的视觉SLAM回环检测方法是由张玉波;冯玉斌;俸波;刘旭;张炜;邹林;欧阳健娜;邬蓉蓉;芦宇峰;陈梁远设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于深度学习的视觉SLAM回环检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于深度学习的视觉SLAM回环检测方法，通过持续获取目标载体所处环境的图像信息；将图像信息发送至回环检测模块，基于深度学习神经网络模型计算每帧图像与视觉SLAM系统中已有的关键帧序的相似度，并保存相似度最高的图像；根据相似度最高的图像，获取回环信息；根据反馈的回环信息，对目标载体的图像信息进行优化。即本发明对相邻图像中的相似度的差值进行比较，修正相似度最高的图像，确保对图像信息优化过程中所有的图像是最接近实况的，提高了图像信息的可靠性，进一步引入深度学习，消除场景中动态物体对象的感染，降低误匹配的概率，进而达到了提高了回环检测的准确性的技术效果。

本发明授权基于深度学习的视觉SLAM回环检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于深度学习的视觉SLAM回环检测方法，其特征在于，包括： 步骤一、持续获取目标载体所处环境的图像信息；采用摄像头持续获取目标载体所处环境的图像，并发送至视觉SLAM系统模块，视觉SLAM系统模块对图像进行计算，得到目标载体的位姿以及环境地图，即图像信息； 步骤二、将图像信息发送至回环检测模块，基于深度学习神经网络模型计算每帧图像与视觉SLAM系统中已有的关键帧序的相似度，并保存相似度最高的图像；基于深度学习神经网络模型计算每帧图像与视觉SLAM系统中任意相邻的两帧图像a与图像b，对应的相似度最高的图像为图像amax与图像bma； 分别计算图像a与图像amax的相似度s1，计算图像b与图像bmax的相似度s2； 判断相似度s1与相似度s2的差值是否超过设定的阈值c，若超过，则发生回环，将该回环信息反馈至视觉SLAM系统；若未超过则将图像b作为图像c，将图像bmax作为图像amax，并重新进入步骤二； 步骤三、根据相似度最高的图像，获取回环信息； 步骤四、根据反馈的回环信息，对目标载体的图像信息进行优化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广西电网有限责任公司电力科学研究院;南方电网科学研究院有限责任公司，其通讯地址为：530023 广西壮族自治区南宁市兴宁区民主路6-2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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