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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于隐马尔可夫链的固定翼无人机容错优化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115981362B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211333692.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于隐马尔可夫链的固定翼无人机容错优化控制方法是由蔡博;李博;张立宪;李云鹏;朱益民;翁睿;纪小宇;赵振廷设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于隐马尔可夫链的固定翼无人机容错优化控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于隐马尔可夫链的固定翼无人机容错优化控制方法，涉及无人机控制技术领域。本发明的技术要点包括：选择多个无人机系统初始状态，基于分段齐次发射概率隐马尔可夫跳变模型为每个系统初始状态求取最优解，获取满足闭环系统稳定性、递推可行性和系统约束的反馈控制增益和可行区域，从而获取系统状态、可行区域、反馈控制增益的对应关系；对于无人机系统的实际状态，在每一时刻判断当前系统状态所处的可行区域；根据对应关系，获取对应的反馈控制增益，以使每个时刻控制器根据对应的反馈控制增益控制无人机飞行。本发明有效解决了观测模态与系统实际模态不匹配且发射概率为时变的问题，提高了故障无人机在飞行过程中的安全可靠性。

本发明授权一种基于隐马尔可夫链的固定翼无人机容错优化控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于隐马尔可夫链的固定翼无人机容错优化控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、选择多个无人机系统初始状态，并基于分段齐次发射概率隐马尔可夫跳变模型为每个系统初始状态求取最优解，以获取满足闭环系统稳定性、递推可行性和系统约束的一组反馈控制增益和一个可行区域，从而获取系统状态、可行区域、反馈控制增益的对应关系；具体过程包括： 步骤一一、基于无人机随机故障，建立分段齐次发射概率隐马尔可夫跳变模型；基于无人机性能建立系统状态约束及控制量输入约束； 步骤一二、建立观测模态依赖的状态反馈控制器，所述观测模态包括系统模态和发射概率模态； 步骤一三、建立无限时域代价函数和滚动时域优化控制问题；所述无限时域代价函数的表达式为： 式中，Q，R为已知的权重矩阵；xi；k和ui；k分别表示在k时刻预测的k+i时刻的系统状态和系统输入；Ξ表示数学期望； 步骤一四、建立状态反馈控制器满足递推可行性和闭环系统均方稳定性条件； 步骤一五、基于状态反馈控制器须满足的递推可行性、闭环系统均方稳定性和约束条件，设计对滚动时域优化控制问题基于线性矩阵不等式可解的求解方法，从而获取反馈控制增益和可行区域； 步骤二、对于无人机系统的实际状态，在每一时刻判断当前系统状态所处的可行区域；根据所述对应关系，获取对应的反馈控制增益，以使每个时刻控制器根据对应的反馈控制增益控制无人机飞行。

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