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龙图腾网获悉国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司超高压变电公司;国家电网有限公司申请的专利一种变电站内无线充电装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116039411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211343604.7，技术领域涉及：B60L53/12；该发明授权一种变电站内无线充电装置及控制方法是由严宇;潘舒妍;卢子健;夏建勋;肖奕;王立德;杨智勇;田望;于艺盛;周展帆;李文志设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变电站内无线充电装置及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变电站内无线充电装置及控制方法，其中装置包括：控制中心、一组放置于地面的平行导轨，以及依次设置于平行导轨长度方向上的粗定位信息测量模块、精定位充电对接模块。所述粗定位信息测量模块、精定位充电对接模块均与所述控制中心电连接；所述粗定位信息测量模块用于获取机器人的长宽信息，同时辅助机器人调整位姿；所述精定位充电对接模块包括位移传感器、无线充电发射线圈、对射的第一测距传感器，用于引导机器人进入平行导轨，并辅助机器人在俯视图中的X、Y轴向定位，完成无线充电对接。实现计算不同尺寸、不同类型的机器人的长宽信息，最终使机器人精准地完成对接充电，极大地满足了多种类型机器人的充电需求。

本发明授权一种变电站内无线充电装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种变电站内无线充电的控制方法，其特征在于，包括： 当检测到机器人进入粗定位信息测量区间时，控制中心通过粗定位信息测量模块获取机器人的长宽信息，并调整机器人位姿，使机器人保持沿平行导轨的中轴线前进直至驶入精定位充电对接区间； 当检测到机器人进入精定位充电对接区间，机器人前端经过位移传感器时，控制中心向机器人发送减速指令使机器人以预设加速度进行减速，使机器人底盘中心位置的无线充电接收线圈盒到达无线充电发射线圈上方；通过对射的第一测距传感器测量平行导轨的两条轨道到机器人两侧的距离，并调整机器人位姿，使两侧距离相等，完成无线充电发射线圈与无线充电接收线圈盒的精定位无线充电对接； 当检测到完成精定位充电对接时，控制中心下发通电指令为机器人进行无线充电； 其中，粗定位信息测量模块获取机器人的长宽信息的过程具体为： 机器人以预设速度通过对射的第一红外传感器时，利用预设速度和通过对射的第一红外传感器的时间，计算获取机器人的长度； 利用机器人通过压力传感器阵列时左右轮对应接触的压力传感器的编号和时间，计算机器人的偏移角度，进一步计算得到机器人的宽度，同时通过利用偏移角度辅助调整机器人的位姿； 还包括：对机器人的长宽信息进行复核，具体过程为： 机器人以预设速度经过对射的第二测距传感器和对射的第二红外传感器时，通过调整机器人的位姿，使得机器人位于与平行导轨平行的中轴线上； 获取对射的第二测距传感器测量的平行导轨到机器人两侧的距离，计算得到机器人的宽度； 记录机器人前端截断对射的第二红外传感器发射的红外信号的时间和红外信号恢复的时间，进而计算机器人的长度； 将获得的机器人的长宽信息与预先获取的长宽信息进行复核。

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