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龙图腾网获悉广东猛犸象智能机器人制造有限公司申请的专利一种弧形板切割控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116047995B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310140344.1，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权一种弧形板切割控制方法及装置是由郭少智;周烁瀚;许秋钿;许嘉瀚设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种弧形板切割控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于弧形板材加工技术领域，其目的在于提供一种弧形板切割控制方法及装置。本发明可实现对待切割弧形板的精准识别及对待切割弧形板轮廓的快速测量，可减少切割准备的工作量，此外，本发明通过将待切割弧形板表征的轮廓点平面坐标转换为切割点空间坐标，再基于待切割弧形板的待切割长度得到待切割弧形板的空间坐标集合，最后根据用户确认的切割类型参数和待切割弧形板的空间坐标集合得到切割路径数据，进而可便于切割模块基于切割路径数据对待切割弧形板进行切割，利于提高后续的切割精度及切割效率，同时降低了弧形板加工的生产难度，在此过程中切割路径数据自动生成，进而避免用户手动设置造成的用户工作量大，切割精度低等问题。

本发明授权一种弧形板切割控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种弧形板切割控制方法，其特征在于：通过主控模块执行，所述主控模块通信连接有激光发射模块、切割模块和图像采集模块，所述激光发射模块、切割模块和图像采集模块依次相邻设置于工作台上，且所述激光发射模块的发射端和所述图像采集模块采集端相对设置；所述方法包括： 获取标定数据； 驱动所述激光发射模块运行，并通过所述图像采集模块采集得到包括待切割弧形板的轮廓图像的板材映射图像；其中，所述待切割弧形板摆放于所述工作台上，且位于所述激光发射模块和所述图像采集模块之间； 获取所述待切割弧形板的轮廓图像对应的轮廓点平面坐标； 通过所述标定数据，将所述轮廓点平面坐标转换为切割点空间坐标； 接收待切割弧形板的待切割长度，并根据所述待切割长度得到所述待切割弧形板的空间坐标集合； 接收切割类型参数，并根据所述切割类型参数和所述待切割弧形板的空间坐标集合，得到切割路径数据； 根据所述切割路径数据，驱动所述切割模块对所述待切割弧形板进行切割； 所述标定数据包括标定位置对应的标定点空间坐标和标定位置对应的标定点平面坐标；对应地，获取标定数据，包括： 获取预设的标定位置对应的标定点空间坐标；其中，所述标定点空间坐标位于所述切割模块上预设的标记点所在的行程范围内； 驱动所述激光发射模块运行，并驱动所述切割模块上预设的标记点移动至与所述标定点空间坐标匹配的标定位置，以便通过所述图像采集模块采集得到所述标记点位于所述标定位置的标定点图像； 获取所述标定点图像中所述标记点的标定点平面坐标； 所述标定位置的数量N≥3，且所有标定位置中，至少存在3个对应的标定点空间坐标不共线的标定位置； 当所述标定位置的数量N＝3，且3个标定位置对应的标定点空间坐标不共线时，通过所述标定数据，将所述轮廓点平面坐标转换为切割点空间坐标，包括： 根据所述标定点空间坐标，得到所述标定点空间坐标对应的标定点空间坐标向量； 根据所述标定点平面坐标，得到所述标定点平面坐标对应的标定点平面坐标向量； 根据所述标定点空间坐标向量和所述标定点平面坐标向量，得到所述切割点空间坐标向量； 根据所述切割点空间坐标向量，得到所述切割点空间坐标； 第k个轮廓点平面坐标对应的切割点空间坐标下的切割点空间坐标向量为： pm,k＝[α,β]Mp[pr,1-pr,2,pr,1-pr,3][pv,2-pv,1,pv,3-pv,1]-1pc,k-pv,1+pr,1； 式中，α和β为所述待切割弧形板的轮廓图像对应的轮廓点平面坐标的基向量；Mp为垂直投影矩阵，且Mp＝[α,β]T[α,β]-1[α,β]T；pr,i为第i个标定位置下的标定点空间坐标对应的标定点空间坐标向量，i∈{1,2,3}，且pr,i＝[xr,i,yr,i,zr,i]T；pv,i为第i个标定位置下的标定点平面坐标对应的标定点平面坐标向量，且pv,i＝[xv,i,yv,i]T；pc,k为第k个轮廓点平面坐标向量，且Pc,k＝[xc,k,yc,k]T； 当所述标定位置的数量N＞3，且至少存在3个对应的标定点空间坐标不共线的标定位置时，所述轮廓点平面坐标与所述切割点空间坐标之间满足以下关联关系式： 式中，a为任一比例参数；Mp为垂直投影矩阵，且Mp＝[α,β]T[α,β]-1[α,β]T，α和β为所述待切割弧形板的轮廓图像对应的轮廓点平面坐标的基向量；pm,k为第k个轮廓点平面坐标对应的切割点空间坐标下的切割点空间坐标向量，且pm,k＝[xm,k,ym,k,zm,k]；xc,k,yc,k为板材映射图像中所述轮廓图像对应的第k个轮廓点平面坐标；H为单应性矩阵向量，且 根据单应性矩阵向量转化得到的单应性参数向量为： 通过所述标定数据，将所述轮廓点平面坐标转换为切割点空间坐标，包括： 使用标定点空间坐标对应的标定点空间坐标向量定义所需二维标定点坐标如下： 式中，pr,i为第i个标定位置下的标定点空间坐标对应的标定点空间坐标向量，i∈{1,2,……,N}，且pr,i＝[xr,i,yr,i,zr,i]T； 定义第i个标定位置下的标定点平面坐标向量为pv,i＝[xv,i,yv,i]T,i≤N，并基于所述标定点平面坐标对应的标定点平面坐标向量，构建如下齐次线性方程组： Ah＝b； 式中， 通过最小二乘法计算得到的单应性参数向量为h＝ATA-1ATb； 根据所述关联关系式、所述齐次线性方程组和所述单应性参数向量，得到所述切割点空间坐标向量； 根据所述切割点空间坐标向量得到所述切割点空间坐标； 第k个轮廓点平面坐标对应的切割点空间坐标下的切割点空间坐标向量为：

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