买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于双工业摄像头的机械臂运动投影校正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116067279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211656468.7，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种基于双工业摄像头的机械臂运动投影校正方法是由赵建勇;张巍翰;邬惠峰;孙丹枫设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双工业摄像头的机械臂运动投影校正方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于双工业摄像头的机械臂运动投影校正方法，取目标物体作为参照物，测量目标物体长宽的数值；机械臂通过图像识别移动到实际需要吸取的目标物体附近，建立目标物体的坐标系，计算目标物体四个角点以及中心点的坐标；两个摄像机分别识别目标物体的四个角点的像素坐标，计算两个摄像机的投影透视矩阵；两个摄像机识别机械臂的末端执行器的标志点，获取像素坐标并记为起点，控制机械臂向下移动一段距离继续识别末端执行器标志点作为终点；通过投影透视矩阵将起点和终点映射到目标物体坐标系；通过误差计算模块求得机械臂距离目标物体的偏差实现校正。本发明无需标定，为机械臂提供二次校正的机会，计算精度高，具有实用性和适用性。

本发明授权一种基于双工业摄像头的机械臂运动投影校正方法在权利要求书中公布了：1.基于双工业摄像头的机械臂运动投影校正方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、取一个目标物体作为参照物，测量目标物体长宽的数值； S2、机械臂通过图像识别移动到实际需要吸取的目标物体附近，建立一个目标物体的坐标系，根据S1中测量的数值计算出目标物体四个角点以及中心点的坐标； S3、用两个摄像机分别识别目标物体的四个角点的像素坐标，与S2中得到的四个角点共同计算两个摄像机的投影透视矩阵； S4、用两个摄像机识别机械臂的末端执行器的标志点，获取像素坐标并记为起点，然后控制机械臂向下移动若干距离后，继续识别末端执行器标志点作为终点； S5、通过投影透视矩阵将起点和终点映射到目标物体坐标系中； S6、通过误差计算模块求得机械臂距离目标物体的偏差； 其中，所述S2中目标物体坐标系向右为X轴正方向，向下为Y轴正方向；坐标系的单位是厘米，具体坐标与物体实际大小一致； 所述S3中投影透视矩阵是根据目标物体坐标系的四个角点和相机坐标系的四个角点计算出来的，可以完成将任意一个像素坐标映射到目标物体坐标系中； 所述S6具体包括以下步骤： S61、分别计算通过两个投影透视矩阵映射到目标物体坐标系的起点和终点形成的向量； S62、计算两个向量的交点； S63、计算交点与目标物体坐标系中目标物体中心点的偏差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州电子科技大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市下沙高教园区二号路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。