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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于智能方向盘的人机协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116238520B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211715386.5，技术领域涉及：B60W40/08；该发明授权一种基于智能方向盘的人机协同控制方法及系统是由陈诗阳;袁康;黄岩军;陈龙平;杜嘉彤;莫璟玥;余宁海;李伦鹏设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于智能方向盘的人机协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于智能方向盘的人机协同控制方法及系统，其中方法包括：基于智能方向盘产生与驾驶操作对应的电信号；采用支持向量机算法根据电信号建立驾驶员内在意图预测和心理状态监测模型；基于内在意图预测结果和驾驶员心理状态，得出驾驶员期望；建立车辆的运动学和动力学模型；基于车路感知模块获取道路信息，车辆状态，构建包括道路安全性约束和稳定性舒适性约束的模型约束；采用模型预测控制算法根据驾驶员期望和模型约束构建人机协同控制器；求解MPC控制器优化问题，得到当前最优的前轮转角和纵向加速度，并将其输出给车辆底层控制器实现人机协同控制。与现有技术相比，本发明具有驾驶员意图预测准确、人机协同能力强等优点。

本发明授权一种基于智能方向盘的人机协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于智能方向盘的人机协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：基于摩擦电纳米传感器构建智能方向盘，当驾驶员握持智能方向盘执行驾驶操作时，产生与驾驶操作对应的电信号； S2：采用支持向量机算法根据所得电信号建立驾驶员内在意图预测和心理状态监测模型； 所述驾驶员内在意图预测和心理状态监测模型的构建与训练方法为： 针对内在意图预测和心理状态监测分别训练两个SVM模型； 在模型训练阶段，在多种驾驶操作过程中通过单片机采集多组摩擦电纳米传感器电信号，由蓝牙模块发送至个人电脑，进行滤波去噪数据预处理，并对其标记，记录下标签序列； 内在意图预测模型中，表示左转向，表示居中，表示右转向；心理状态监测模型中，表示注意力分散，表示状态正常，表示紧张状态； 得到足够的数据集后，提取有效的特征值构成特征向量供分类器进行训练：从时域和频域计算一系列特征值，得到了特征向量序列； 根据标签序列和特征向量序列进行分类器训练； S3：基于内在意图预测结果和驾驶员心理状态，得出驾驶员期望，所述驾驶员期望包括期望的车辆位置、前轮转角和纵向加速度； S4：建立车辆的运动学和动力学模型； S5：基于车路感知模块获取道路信息，车辆状态，构建包括道路安全性约束和稳定性舒适性约束的模型约束； S6：采用模型预测控制算法根据驾驶员期望和模型约束构建人机协同控制器； S7：求解MPC控制器优化问题，得到当前最优的前轮转角和纵向加速度，并将其输出给车辆底层控制器实现人机协同控制。

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