上海交通大学;西湖大学陈根良获国家专利权
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龙图腾网获悉上海交通大学;西湖大学申请的专利一种可变长度的柔性气动软体抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116277121B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310377075.0，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种可变长度的柔性气动软体抓手是由陈根良;龙泳舟;王皓;姜汉卿;张壮设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种可变长度的柔性气动软体抓手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可变长度的柔性气动软体抓手，涉及机器人设备技术领域，其特征在于，包括抓手固定平台、手指卷绕机构和柔性手指，其中，所述手指卷绕机构安装在所述抓手固定平台上，所述柔性手指安装在所述手指卷绕机构上，所述手指卷绕机构能够调整所述柔性手指的长度。本发明提供了一种手指长度可变的柔性气动抓手，能够根据抓取对象的尺寸大小灵活调整手指长度，以达到最佳的抓握姿态，并且手指具有成本低，易于修复的特点，能有效降低抓取作业的损耗成本。
本发明授权一种可变长度的柔性气动软体抓手在权利要求书中公布了：1.一种可变长度的柔性气动软体抓手，其特征在于，包括抓手固定平台、手指卷绕机构和柔性手指，其中，所述手指卷绕机构安装在所述抓手固定平台上，所述柔性手指安装在所述手指卷绕机构上，所述手指卷绕机构能够调整所述柔性手指的长度； 所述抓手固定平台包括固定平台基体，所述固定平台基体上还有多个手指卷绕机构连接孔，所述手指卷绕机构通过所述手指卷绕机构连接孔固定在所述固定平台基体上； 所述手指卷绕机构包括转动支架，所述转动支架通过所述手指卷绕机构连接孔与所述固定平台基体固定连接； 所述手指卷绕机构还包括电机、电机法兰、蜗杆、蜗轮、主动滚轴、从动滚轴、第一齿轮和第二齿轮，所述电机法兰固定在所述抓手固定平台上，所述主动滚轴和所述从动滚轴通过所述转动支架固定，所述电机连接在所述电机法兰上，所述电机的输出轴与所述蜗杆连接，所述蜗轮设置在所述蜗杆的上方，所述蜗轮与所述主动滚轴相连，所述第一齿轮与所述主动滚轴相连，所述第二齿轮与所述从动滚轴相连，所述第一齿轮与所述第二齿轮配合，所述柔性手指缠绕在所述主动滚轴上，所述柔性手指由所述主动滚轴和所述从动滚轴压紧。
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