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龙图腾网获悉沈阳新松机器人自动化股份有限公司申请的专利一种基于编码器和孔计数的穿梭车定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116280984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111569632.6，技术领域涉及：B65G43/00；该发明授权一种基于编码器和孔计数的穿梭车定位方法是由韦科举;张磊;李龙;李金梁;车元鹏;徐佳;刘桂娟设计研发完成，并于2021-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于编码器和孔计数的穿梭车定位方法在说明书摘要公布了：本发明属于工厂物流仓储领域，具体说是一种基于编码器和孔计数的穿梭车定位方法。具体为：穿梭车所在的每一列货架上设置一个孔位，每个孔位对应一个坐标，将该坐标的预设位置值存储在数组Row[]中，当穿梭车启动定位运行时，先将目标位置的预设位置值Row[n]写入到伺服控制器的目标位置值Pos_target中，并采用补偿算法对穿梭车实际行走路径进行补偿，伺服控制器根据补偿量控制穿梭车到达到目标位置。本发明提供的基于编码器和孔计数的穿梭车定位方法，在安装调试方便、较高设备性价比的情况下，克服了行走轮打滑对行走性能的影响，取得了很好的控制性能，起到了简化装置，提高系统柔性和鲁棒性的目的。

本发明授权一种基于编码器和孔计数的穿梭车定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于编码器和孔计数的穿梭车定位方法，其特征在于，具体为：穿梭车所在的每一列货架上设置一个孔位，每个孔位对应一个坐标，将该坐标的预设位置值存储在数组Row[]中，第n列对应的预设位置值为Row[n]，当穿梭车启动定位运行时，先将目标位置的预设位置值Row[n]写入到伺服控制器的目标位置值Pos_target中，并采用补偿算法对穿梭车实际行走路径进行补偿，伺服控制器根据补偿量控制穿梭车到达到目标位置；在穿梭车上安装有两个光电传感器； 所述补偿算法包括以下步骤： 计算穿梭车从第n列到第n+1列实际的打滑量； 将实际的打滑量的绝对值与允许的打滑量δ1进行比较，如果大于δ1，则为异常打滑，对穿梭车进行维修；否则为正常打滑，修订目标位置值，并将修正后的值写入到伺服控制器中； 当穿梭车到达目标位置后，进行总行程的距离校验，并将校验得到的偏差值与总打滑量δ2进行比较，如果大于δ2，则总行程的打滑量超差，对穿梭车进行维修；否则为正常打滑； 所述对穿梭车进行修订具体为： Pos_target=Pos_target+γ-η； 所述实际的打滑量γ-η具体为： γ-η=Pos_Actual-POS1-Row[n+1]-Row[n] 其中，γ表示从第n列到第n+1列车轮实际转动的距离，η表示第n列和第n+1列间距，Pos_Actual表示第n+1列时编码器的实时位置值；POS1表示第n列时编码器的实时位置值；Row[n]表示第n列的预设位置值； 所述校验得到的偏差值具体为： Pos_target-ρ-Rowtarget 其中，ρ表示经过每一列时打滑量的累计，Rowtarget表示穿梭车的启动位置和目标位置之间的孔距。

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