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龙图腾网获悉北京易航远智科技有限公司申请的专利实时建图方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310256015.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权实时建图方法、装置、电子设备及存储介质是由王颖;郑林飞;和颖;刘以沫设计研发完成，并于2023-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本实时建图方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种实时建图方法、装置、电子设备及存储介质。本公开实施例的实时建图方法包括：获取装载于车辆上的传感器当前采集到的点云数据；利用预训练的实时建图模型基于点云数据获得实时建图信息；其中，实时建图信息包括：障碍物的类别信息、障碍物的运动预测信息、局部静态地图信息和传感器感知范围外的地图信息。本公开实施例能够在不使用外部高精地图的情况下，获得更加丰富完整的实时建图信息。

本发明授权实时建图方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种实时建图方法，其特征在于，包括： 获取装载于车辆上的传感器当前采集到的点云数据； 利用预训练的实时建图模型基于所述点云数据获得实时建图信息； 所述实时建图信息包括：障碍物的类别信息、障碍物的运动预测信息、局部静态地图信息和传感器感知范围外的地图信息； 所述障碍物的类别信息包括车道内障碍物的类别信息； 所述局部静态地图信息包括传感器ROI区域内的地图信息；所述传感器感知范围外的地图信息包括传感器ROI区域四周预定范围内的地图信息； 所述障碍物的运动预测信息包括障碍物在未来预定时段内的位置信息； 所述实时建图方法还包括： 根据车辆的RTK位姿信息获取车辆所处位置的局部高清地图； 将所述局部高清地图中的道路信息投影到BEV地图上，以得到用于训练实时建图模型的传感器感知范围外的参考地图信息； 所述实时建图模型根据如下损失函数训练得到： 其中，表示实时建图模型的总损失，表示地图一致性损失，包括第一输出头、第三输出头以及第四输出头的分类损失，表示运动预测的空间一致性损失，表示第二输出头的回归损失，α为空间一致性损失的权重超参数，β为地图一致性损失的权重超参数；和分别表示同一障碍物上两个不同位置即位置i，j与位置的预测值，表示局部静态地图信息中边界点i，j的预测值，表示传感器感知范围外的地图信息中与局部静态地图信息中边界点i，j相连接位置i+1，j的预测值。

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