长城汽车股份有限公司连志远获国家专利权
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龙图腾网获悉长城汽车股份有限公司申请的专利车辆的偏航率的确定方法、装置、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116534032B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310587033.X，技术领域涉及：B60W40/114；该发明授权车辆的偏航率的确定方法、装置、终端设备及存储介质是由连志远;李旭;刘佳函;董振;周德祥;孙广地;高国伟;舒婕;刘哲;徐伟萍设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆的偏航率的确定方法、装置、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于智能汽车技术领域，提供了一种车辆的偏航率的确定方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：获取车辆参数，其中，车辆参数包括路面附着系数、车辆的纵向车速、车辆的实际纵向加速度、车辆的前轮平均转向角和车辆的实际横向加速度；基于纵向车速、实际纵向加速度、前轮平均转向角和路面附着系数，计算车辆的第一候选偏航率；基于纵向车速、实际横向加速度和第一候选偏航率，确定所述车辆的第二候选偏航率；基于第一候选偏航率和第二候选偏航率，确定车辆的目标偏航率。本申请考虑了不同侧重点时车辆所应存在的偏航率，考虑的场景更全面，得到的目标偏航率更准确。
本发明授权车辆的偏航率的确定方法、装置、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的偏航率的确定方法，其特征在于，包括： 获取车辆参数，其中，所述车辆参数包括路面附着系数、车辆的纵向车速、车辆的实际纵向加速度、车辆的前轮平均转向角和车辆的实际横向加速度； 基于所述纵向车速、所述实际纵向加速度、所述前轮平均转向角和所述路面附着系数，计算车辆的第一候选偏航率，其中，所述第一候选偏航率表征车辆操控性为首要关注的性能时所需的偏航率； 基于所述纵向车速、所述实际横向加速度和所述第一候选偏航率，确定所述车辆的第二候选偏航率，其中，所述第二候选偏航率表征车辆稳定性为首要关注的性能时所需的偏航率； 基于所述第一候选偏航率和所述第二候选偏航率，确定所述车辆的目标偏航率。
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