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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利应用于风电塔筒壁面的爬壁清洗机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116534146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310359728.2，技术领域涉及：B62D55/075；该发明授权应用于风电塔筒壁面的爬壁清洗机器人是由王生海;赵世龙;韩广冬;陈羿宗;陈海泉;李建;张洪朋;何云鹏;孙玉清;罗伟荣设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于风电塔筒壁面的爬壁清洗机器人在说明书摘要公布了：本发明应用于风电塔筒壁面的爬壁清洗机器人，涉及特种机器人技术领域，尤其涉及一种应用于风电塔筒壁面的爬壁清洗机器人。本发明包括：机器人框架、履带机构、清洗机构和喷液装置；机器人框架的两侧对称装置有履带机构，作为机器人框架的走行机构；机器人框架的底部设置有喷淋装置，喷淋装置与外部供水系统相连接，对塔筒壁面进行喷淋；机器人框架的后部铰装拖行有清洗机构，对喷过水的塔筒壁面进行清洗。本发明的技术方案解决了现有技术中的爬壁清洗机器人不能适应曲面、履带机构难以越障以及传统清洗机构在曲面作业清洗效率低的问题。

本发明授权应用于风电塔筒壁面的爬壁清洗机器人在权利要求书中公布了：1.一种应用于风电塔筒壁面的爬壁清洗机器人，其特征在于： 所述的应用于风电塔筒壁面的爬壁清洗机器人包括：机器人框架1、履带机构2、清洗机构3和喷液装置4； 所述的机器人框架1的两侧对称装置有履带机构2，作为机器人框架1的走行机构； 所述的机器人框架1的底部设置有喷液装置4，喷液装置4与外部供水系统相连接，对塔筒壁面进行喷淋； 所述的机器人框架1的后部铰装拖行有清洗机构3，对喷过水的塔筒壁面进行清洗； 所述的清洗机构3包括：刷盘3.1、刷盘罩3.2、刷盘电机3.3、传送带3.4、传送轮3.5、从动轮3.6、铰链3.7、清洗机构弹簧底座3.8、弹簧3.9、以及浮动底盘3.10； 所述的刷盘3.1为N个，分别安装于N个浮动底盘3.10的下部，与风电塔筒壁面相接触，用于清洗风电塔筒壁面，浮动底盘3.10用于使刷盘3.1具有浮动性能，作业时贴紧清洗壁面； 所述的浮动底盘3.10顶部的轴杆通过轴承座装于刷盘罩3.2上，轴杆位于刷盘罩3.2上部的位置装配有传送轮3.5； 所述的刷盘电机3.3安装于刷盘罩3.2的上部，其输出端通过传送带3.4与N个浮动底盘3.10轴杆上的传送轮3.5相连接，带动浮动底盘3.10转动； 所述的刷盘罩3.2的两侧各装有一个从动轮3.6，用于清洗机构3跨越障碍； 所述的刷盘罩3.2前部通过铰链3.7与防水外壳1.1后部的铰接头相铰接； 所述的刷盘罩3.2后部铰接处上部设置有清洗机构弹簧底座3.8，清洗机构弹簧底座3.8与防水外壳后部的框架弹簧底座1.4之间安装有弹簧3.9，用于刷盘3.1压紧风电塔筒壁面进行清洗。

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