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龙图腾网获悉北自所(北京)科技发展股份有限公司申请的专利基于数字孪生的多电机协同控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116560211B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310188901.7，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权基于数字孪生的多电机协同控制方法、装置及存储介质是由王勇;刘泽锐;李岩;蔡苗;姜鹤设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数字孪生的多电机协同控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及基于数字孪生的多电机协同控制方法、装置及存储介质，应用于多电机协同控制技术领域，包括：通过构建多电机协同应用场景的数字孪生模型，实现虚拟电机与现实电机互相映射，引入改进后的位置耦合模型，通过控制系数的取值来平衡虚拟输出与现实输出结果的比重，把位置耦合输出作为比较对象，与每台电机的输出进行对比，得到同步误差，对每台电机进行同步误差补偿，同时考虑由于车间运行环境普遍具有复杂、恶劣等特点，为提高系统同步运行的抗干扰能力，在数字孪生模型中引入干扰观测模型，对内外因素引起的综合误差进行估计，并将估计误差反馈补偿给电机控制系统，以便完成误差消除，实现复合控制，以此提高电机协同控制的精度。

本发明授权基于数字孪生的多电机协同控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.基于数字孪生的多电机协同控制方法，其特征在于，包括： 基于现实场景下的多电机协同控制场景构建多电机协同控制场景的数字孪生模型，所述数字孪生模型包括虚拟电机模型、干扰观测模型以及位置耦合模型； 获取现实场景下各个电机的控制参数并输入到对应的虚拟电机模型中，基于粒子群算法的模糊PID控制器输出虚拟电机模型中各个电机的理论输出值，并输入到位置耦合模型中，获取现实场景下基于粒子群算法的模糊PID控制器输出的各个电机的实际输出值，并输入到位置耦合模型中； 所述位置耦合模型根据各个电机的理论输出值以及实际输出值，通过控制系数的取值平衡理论输出值与实际输出值的比重，得到耦合输出； 获取现实场景下各个电机实际参数摄动以及因负载变化引起的干扰值，将干扰值输入到干扰观测模型中，所述干扰观测模型通过被控电机的数学理论模型以及低通滤波器得到干扰输出； 通过干扰输出以及耦合输出对各个电机的实际输出值进行补偿，得到各个电机的补偿输出值，将补偿输出值发送给现实场景下各个电机的控制器，对各个电机的输出值进行控制。

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