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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于离散滑模预测控制的多AUV一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116594297B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310463811.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于离散滑模预测控制的多AUV一致性控制方法是由辛斌;杨伊熹;王晴;邓方;曲韵;程帅设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于离散滑模预测控制的多AUV一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于离散滑模预测控制的多AUV一致性控制方法。本发明首先基于多AUV系统的非线性的离散动力学和运动学模型，对海洋环境扰动量进行估计，使得海洋环境扰动估计结果更为精确；设计的积分滑模面考虑了扰动对AUV一致性的影响，并将所设计的滑模面与预测技术结合，在减小系统抖振的同时，提升了系统的动态响应特性；同时，以设计的离散的滑模趋近律作为滑模面状态的参考轨迹，准滑模面带宽的改变与控制器性能无关，因此可以通过调节参数获得更小的带宽但又不削弱控制效果；所设计的参考滑模轨迹还可以削弱抖振现象最终实现多AUV的一致性控制，控制效果好，收敛速度快。

本发明授权一种基于离散滑模预测控制的多AUV一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于离散滑模预测控制的多AUV一致性控制方法，其特征在于，包括： 步骤1，海洋环境扰动估计：构建多AUV系统的非线性的离散动力学和运动学模型，基于所述模型对海洋环境扰动量进行估计； 步骤2，滑膜预测模型设计： S21，针对单个跟随者AUV，基于步骤1估计的环境扰动量的扰动误差和该跟随者AUV与领航者AUV、以及与其他跟随者AUV的一致性跟踪误差，设计当前AUV的离散积分滑膜面，并获取一步预测的离散滑模面状态；所述一致性跟踪误差包括位置误差和速度误差； S22，将所有跟随者AUV在设定步长下的离散滑模面状态用状态空间的形式进行表达，得到多AUV滑模预测模型； 步骤3，设计参考滑模轨迹，以离散滑模趋近律作为滑膜面状态的参考滑膜轨迹： S31，设计单个跟随者AUV的参考滑膜轨迹srik+1为： 其中，srik+1、srik分别为k+1和k时刻的滑模预测轨迹；k为采样时刻；g1i、g2i分别为待设参数，g1i,g2i＞0并满足1-g1iTs-g2iTs＞0；Ts为采样周期；αi为待设参数，且0＜αi＜1；sgn为符号函数； S32，采用与S22相同的方式，将单个AUV参考滑膜轨迹扩充得到多AUV在设定步长下的参考滑膜轨迹； 步骤4，滑膜预测控制器设计： 基于步骤3得到的多AUV参考滑膜轨迹以及步骤2的滑膜预测模型，建立关于滑膜面误差和控制信号的代价函数，对所述代价函数进行求解，获得最优控制律，使得步骤2所设计的离散积分滑膜面跟踪上步骤3设计的参考滑模轨迹，实现多AUV一致性控制。

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