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龙图腾网获悉中国人民解放军92941部队申请的专利一种三维旋转机构的随动性能检验方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116610088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310405294.5，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种三维旋转机构的随动性能检验方法及系统是由李洪涛;时维科;何洋;卢鑫;冯楠;刘志伟;朱逸冰;卢小冬;宋洁;张远;单时卓;王悦设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维旋转机构的随动性能检验方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种三维旋转机构的随动性能检验方法及系统，所述检验方法包括如下步骤：向所述控制器发送随动调转指令；获取所述三维旋转机构执行所述随动调转指令产生的执行结果；基于所述执行结果确定所述三维旋转机构的随动精度指数值；向所述控制器发送低速调转指令；获取所述三维旋转机构执行所述低速调转指令的过程中俯仰机构的另一端的实时位置，生成随动位置曲线；基于所述随动位置曲线确定所述三维旋转机构的振动性能指数值；基于所述随动精度指数值和所述振动性能指数值，确定所述三维旋转机构的随动性能指数值。本发明从随动精度和随动过程中产生的振动两个方面实现了三维旋转机构的随动性能的检验。

本发明授权一种三维旋转机构的随动性能检验方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种三维旋转机构的随动性能检验方法，其特征在于，所述三维旋转机构包括旋转底座、俯仰机构、旋转驱动装置、俯仰驱动装置和控制器，所述俯仰机构的一端通过所述俯仰驱动装置设置在所述旋转底座上，所述俯仰机构的另一端用于安装调节对象，所述旋转驱动装置设置在所述旋转底座的下部，所述控制器分别与所述旋转驱动装置的控制端和所述俯仰驱动装置的控制端连接；所述检验方法包括如下步骤： 向所述控制器发送随动调转指令； 获取所述三维旋转机构执行所述随动调转指令产生的执行结果； 基于所述执行结果确定所述三维旋转机构的随动精度指数值； 向所述控制器发送低速调转指令； 获取所述三维旋转机构执行所述低速调转指令的过程中俯仰机构的另一端的实时位置，生成随动位置曲线； 基于所述随动位置曲线确定所述三维旋转机构的振动性能指数值； 基于所述随动精度指数值和所述振动性能指数值，确定所述三维旋转机构的随动性能指数值； 所述随动调转指令包括：目标位置和调转方式，所述调转方式为等速调转或沿预设轨迹调转，所述预设轨迹为在球面上的弧形或正弦形； 所述执行结果包括：方位角随动差、高度角随动差和调转至目标位置所用的时间； 基于所述执行结果确定所述三维旋转机构的随动精度指数值的公式为： 其中，F为随动精度指数值，Δθ为方位角随动差，θ为目标位置相对于初始位置的方位角，为高度角随动差，为目标位置相对于初始位置的高度角，t为调转至目标位置所用的时间，a、b、c均为常数； 低速调转指令为关于时间和位置的目标位置曲线； 基于所述随动位置曲线确定所述三维旋转机构的振动性能指数值的公式为： 其中，G为振动性能指数值，I为随动位置曲线上极值点的数量；si为随动位置曲线上第i个极值点的位置坐标；li为与随动位置曲线上第i个极值点对应的目标位置曲线上点的位置坐标； 基于所述随动精度指数值和所述振动性能指数值，确定所述三维旋转机构的随动性能指数值的公式为： M＝AF+BG； 其中，M为随动性能指数值，F为随动精度指数值，G为振动性能指数值，A和B均为常数。

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