武汉大学张红娟获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利融合点云强度的三维激光雷达同步建图与定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116679314B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310649776.5，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权融合点云强度的三维激光雷达同步建图与定位方法及系统是由张红娟;李必军;张兴;钱闯;李文卓设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本融合点云强度的三维激光雷达同步建图与定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供融合点云强度的三维激光雷达同步建图与定位方法及系统，实现过程包括将通过3DLiDAR采集的点云数据进行预处理，得到预处理之后的点云数据；将预处理之后的点云数据进行2D投影，得到点云深度图与点云强度图，并基于点云深度图与点云强度图提取点云几何特征与强度特征；适时将点云几何特征匹配结果与强度特征匹配结果进行自适应定权融合；基于点云强度的柱面投影与空间密度分布，构建全局描述子点云强度投影形状特征，提高回环检测的效果；基于因子图实现对历史轨迹位姿与点云地图的优化，得到优化后的轨迹位姿与全局地图。本发明通过在后端基于点云强度柱面投影构建了一种新的全局描述子，用以提高后端回环检测的鲁棒性。
本发明授权融合点云强度的三维激光雷达同步建图与定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.融合点云强度的三维激光雷达同步建图与定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1，对采集的点云数据进行预处理，得到预处理之后的点云数据； 步骤2，将预处理之后的点云数据进行2D投影，得到点云深度图与点云强度图； 步骤3，将预处理之后的点云数据进行地面点与非地面点分割，并基于点云深度图与点云强度图提取点云几何特征与强度特征； 步骤4，基于提取出的点云几何特征与强度特征，将点云几何特征匹配结果与强度特征匹配结果进行自适应定权融合，得到当前的位姿； 步骤5，基于预处理之后点云强度的柱面投影与空间密度分布，构建全局描述子点云强度投影形状特征；并基于全局描述子点云强度投影形状特征进行回环检测，并对回环检测的结果进行验证； 步骤6，将验证通过的回环检测结果当作约束添加进因子图中，借助因子图中对历史轨迹位姿与点云地图进行优化，得到优化后的轨迹位姿与全局地图。
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