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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种基于机载云台相机的铁路接触网支撑装置的巡检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116758414B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310591626.3，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种基于机载云台相机的铁路接触网支撑装置的巡检方法是由王志鹏;蒋栋柱;贾利民;秦勇;刘柯言;姜耀鹏;童磊设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机载云台相机的铁路接触网支撑装置的巡检方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于无人机载云台相机的铁路接触网支撑装置自主巡检的方法。该方法包括：构建铁路接触网支撑装置的目标检测模型，利用铁路接触网支撑装置的数据集训练所述目标检测模型，设计控制云台和相机捕获铁路接触网支撑装置图像的智能控制算法；将训练好的目标检测模型和所述智能控制算法部署在无人机上，将无人机沿铁路线侧上方巡检，利用无人机搭载的云台和相机捕获铁路接触网支撑装置的图像数据；将捕获的铁路接触网支撑装置的图像数据通过无线通信网络传输到地面服务器。本发明方法可以高效可靠地对接触网支撑装置进行巡检，在巡检中获取对接触网支撑装置标准化、多尺度的图像数据，拓宽了无人机巡检的应用场景。

本发明授权一种基于机载云台相机的铁路接触网支撑装置的巡检方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机载云台相机的铁路接触网支撑装置的巡检方法，其特征在于，包括： 构建铁路接触网支撑装置的目标检测模型，利用铁路接触网支撑装置的数据集训练所述目标检测模型，设计控制云台和相机捕获铁路接触网支撑装置图像的智能控制算法； 将训练好的目标检测模型和所述智能控制算法部署在无人机上，将无人机沿铁路线侧上方巡检，利用无人机搭载的云台和相机捕获铁路接触网支撑装置的图像数据； 将捕获的铁路接触网支撑装置的图像数据通过无线通信网络传输到地面服务器； 所述的智能控制算法包括：锚框选择算法、基于最短边补偿的裁剪算法、基于针孔相机模型的锚框中心锁定算法、基于相机针孔模型的锚框放大算法和接触网支撑装置九宫格拍照方法； 所述的锚框选择算法包括：获取接触网支撑装置的锚框在图像中坐标位置及锚框的长宽，根据巡检需求结合所有检测锚框的中心坐标与相机画幅中心点坐标的距离和锚框面积大小这两个指标，对检测到的所有锚框进行筛选和微调，对这两个指标进行线性组合和量化排序，选择得分最高且符合要求的锚框作为后续巡检的目标； 所述的基于最短边补偿的裁剪算法:对接触网支撑装置所在的锚框进行比例裁剪，使接触网支撑装置所在的锚框与相机成像画幅比例相同； 所述的基于针孔相机模型的锚框中心锁定算法：根据锚框中心与相机画幅中心的坐标计算云台的转动角度，通过控制云台将裁剪后的接触网支撑装置的锚框中心按照所述转动角度移动到图像画幅中心； 所述的基于相机针孔模型的锚框放大算法：根据相机的针孔模型计算出调整焦距的大小，基于调整焦距将锚框放大到全画幅的s倍，0s≤1； 接触网支撑装置九宫格拍照：对放大后的接触网支撑装置的锚框的画幅进行九宫格裁剪，对每个宫格进行中心锁定，将每一个宫格移动到画幅中心、放大、拍照，得到九张此接触网支撑装置的图像数据。

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