买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种混合交通流下智能网联车辆的协同换道决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116758779B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310504994.X，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种混合交通流下智能网联车辆的协同换道决策方法是由王昊;杨童瑞设计研发完成，并于2023-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混合交通流下智能网联车辆的协同换道决策方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种混合交通流下智能网联车辆的协同换道决策方法，涉及智能交通控制领域，获取感知半径内周围车辆的有效数据和道路基础设施有效数据；根据目标车道后车车辆类型，判断车辆的换道行为；如果后车是智能网联车辆，则采取协同换道策略，判断换道可行性，与目标车辆后车发送换道请求并接收反馈，并根据目标车辆到达合流车道终点的时间采取不同的协调协议；如果后车是人类驾驶员，则采取单车换道策略，考虑驾驶员异质性采用不同的换道决策。本发明综合考虑混合交通流环境下，智能网联车辆在合流区换道场景的可能性，对智能网联换道的不同场景进行了详述，进而为智能网联车辆换道算法提供决策依据，为未来交通安全高效提供保障。

本发明授权一种混合交通流下智能网联车辆的协同换道决策方法在权利要求书中公布了：1.一种混合交通流下智能网联车辆的协同换道决策方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、感知环境从而获得环境感知数据，环境感知数据包括车辆数据信息和道路基础设施信息，车辆数据信息包括目标车辆及其相邻车道上前后车辆的类型、位置、速度和加速度，道路基础设施信息包括当前车道中心线、相邻车道中心线和换道终点的位置； 步骤2、根据目标车道的后车的车辆类型，判断目标车辆的换道行为；其中，所述车辆类型包括智能网联车辆和人工车辆，所述换道行为包括协同换道和单车换道； 判断车辆的换道行为具体如下：如果目标车道的后车为智能网联车辆，则目标车辆与目标车道的后车通信、根据步骤1获得的环境感知信息计算CAV换道行为可行性，根据CAV换道行为可行性实施协同换道策略或强制协同换道策略；如果目标车道后车为人工车辆，则根据步骤1获得的环境感知信息计算HV换道行为可行性，采取单车换道策略； 所述CAV换道行为可行性的确定方法为： 目标车道的后车为智能网联车辆，如果换道行为实施结束后，目标车辆与目标车道的前车间距不小于第一最小安全间距、且目标车辆与目标车道的后车间距不小于第二最小安全间距，则认为目标车辆满足CAV换道行为可行性； 、的计算公式分别为： ； ； ； ； 其中，假设目标车辆前后车速度恒定，为时间间隔，为目标车辆纵向加速度，为初始情况下目标车辆头与前车车尾间距，为初始情况下目标车辆车尾与后车车头间距，为目标车辆在决策时刻的速度，、均为常数，是一个恒定的安全间距常数，为后车在决策时刻的速度，为前车在决策时刻的速度；所述初始情况是：目标车辆的决策时刻。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东南大学，其通讯地址为：210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。