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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种狭窄航道内船舶航行风险评估及路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116778753B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310534095.4，技术领域涉及：G08G3/00；该发明授权一种狭窄航道内船舶航行风险评估及路径规划方法是由郑凯;薛洋;姜毅设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种狭窄航道内船舶航行风险评估及路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种狭窄航道内船舶航行风险评估及路径规划方法，包括以下步骤：求取船舶安全航行领域；设定船舶当前关注区域；获取航道安全行驶区域；求取船舶航行风险；规划航道内风险最小的航行路径。本发明首先对船舶安全领域模型与狭窄水道的交集部分求得面积，然后通过不断改变船舶位置与船舶姿态遍历求出面积集合，最终通过在面积集合中不断寻找面积最小值时船舶的所在位置与姿态来获得船舶的避碰路径，本发明不受限于具体船舶安全领域模型，并可以给出定量的航行风险评估结果。基于本发明给出的定量航行风险评价结果，可对狭窄航道内的航行路径进行合理规划，从而获得航行风险最小的航行路径，实现了船舶安全行驶的路径规划。

本发明授权一种狭窄航道内船舶航行风险评估及路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种狭窄航道内船舶航行风险评估及路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤A：求取船舶安全航行领域 根据船舶位置p、姿态X和船舶领域模型Fownp,x获得本船的航行安全领域Down，即Down边界上的点ed的坐标xd、yd满足下式： Fownp,X,xd,yd＝01 步骤B：设定船舶当前关注区域 根据船舶位置p设定船舶当前关注区域，所述船舶当前关注区域Dr边界上的点er的坐标xr、yr满足下式： Frp,xr,yr＝02 其中，函数Frp,xr,yr是船舶当前关注区域的规则； 步骤C：获取航道安全行驶区域 根据船舶将要驶入航道的地理水文情况，获得航道的安全行驶区域，所述安全行驶区域为一连通域Sch，Sch表示为船舶当前关注区域Dr与非安全行驶区域的差集，即： 其中，为船舶当前关注区域Dr内的非安全行驶区域； 步骤D：求取船舶航行风险 步骤D1：求取本船航行安全领域Down与船舶当前关注区域Dr内非安全行驶区域的交集，即： 步骤D2：若I是空集，则取本船航行安全领域Down与船舶当前关注区域Dr内非安全行驶区域的距离d最小值的倒数作为其航行风险，即： 其中，α1为调节系数；若I非空集，则取交集I的面积作为其航行风险，即： R＝α2SI6 其中，α2为调节系数，SI为I的面积函数； 步骤E：规划航道内风险最小的航行路径 步骤E1：在第kT时刻，其中T为航迹规划周期，k为航迹规划时刻所在周期的序号，根据船舶所在当前位置pk、规划周期Tk和船舶的可达区域模型Rownpk,Tk获得本船在规划周期Tk内的可达区域DR，计算公式如下： DR＝Rownpk,Tk7 步骤E2：在可达区域DR的安全航行区域内，确定调节系数α1和α2，改变船舶位置p、姿态X使得本船航行风险R最小，即： 其中，pk+1为本船在周期Tk规划得到的下一个航行位置，Xk+1为本船在周期Tk规划得到的下一个航行姿态； 步骤E3：在船舶以姿态Xk+1航行至pk+1位置后，返回步骤E1，让pk＝pk+1、Xk＝Xk+1，直至本船位置脱离航道区域结束。

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