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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于分阶连通最大化机器人倾倒区域识别优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116834006B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310854808.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于分阶连通最大化机器人倾倒区域识别优化方法及系统是由宋锐;王路;李醒;李凤鸣;王艳红设计研发完成，并于2023-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分阶连通最大化机器人倾倒区域识别优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人倾倒识别技术领域，提供了基于分阶连通最大化机器人倾倒区域识别优化方法及系统，其方案为：粗略识别阶段根据移动作业机器人的作业特点，在距离目标区域较远时通过视觉模块对目标容器进行识别与定位，并根据定位生成精细识别时所需的目标容器信息采集位置，精细识别阶段中机器人首先获取目标容器和源容器的信息并生成其对应的可联通区域，再采用连通最大化方法识别与优化机器人倾倒区域。解决移动作业机器人倾倒区域自主识别问题，能够适用于绝大多数的目标容器和源容器，增强了机器人倾倒操作技能的泛化能力。

本发明授权基于分阶连通最大化机器人倾倒区域识别优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于分阶连通最大化机器人倾倒区域识别优化方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于环境信息图像对目标容器进行初步定位，得到目标容器空间区域； 根据目标容器的空间区域，生成移动机器人的移动基座的轨迹规划和路径规划，根据上述规划控制机械臂移动至信息采集位置进行精细识别，得到倾倒区域；其中，所述精细识别过程具体包括： 获取目标容器和源容器的图像信息； 基于目标容器和源容器的图像信息，生成对应的可连通区域； 采用连通最大化方法，搜索平面中使得源容器和目标容器可连通区域交集最大的源容器的倾倒点及倾倒方向，进一步得到源容器上倾倒点的位置，并根据倾倒点位置组合得到倾倒区域； 所述基于源容器图像信息，生成源容器可连通区域，包括： 对源容器的图像信息进行降噪、灰度化和二值化处理，采用轮廓检测方法及特征矩方法，得到目标容器的开口边缘轨迹及质心，并根据轮廓外接矩形，计算出开口轮廓的长轴距离和短轴距离，计算质心在轮廓外接矩形短轴上的垂线交点作为源容器的倾倒点； 根据计算得到的开口区域的长轴距离与短轴距离，将液体从源容器中流出的区域简化为一个以角度为α，高度为的直角三角形为底面积，高为的三棱柱，其中α的角度可根据液体的状态以及源容器的倾倒角速度而设定为不同的值，其中，为源容器倾倒点m到目标容器开口表面的距离；结合上述参数和源容器的可连通区域的公式计算生成源容器可连通区域； 所述采用连通最大化方法，搜索平面中使得源容器和目标容器可连通区域交集最大的源容器的倾倒点及倾倒方向，包括： 将源容器可连通区域投影到搜索平面得到投影平面； 将源容器可连通区域的投影平面等分成多个矩形，根据可连通区域的参数计算得到的矩形赋权值； 在搜索平面中搜索源容器可连通区域的投影平面被包含在目标容器开口轨迹内的权重之和，权重最大值所对应的对应的倾倒点m即为源容器的倾倒点及倾倒方向，其中，为倾倒点m在目标容器开口表面的投影为，以为起点沿目标容器开口方向构成单位向量。

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