买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉吉林大学;长沙汽车创新研究院申请的专利一种基于预测模型的智能车运动预测控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116834759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310752572.4，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种基于预测模型的智能车运动预测控制系统及方法是由靳立强;滕飞;肖峰;邱能;田端洋;刘少杰设计研发完成，并于2023-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于预测模型的智能车运动预测控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于预测模型的智能车运动预测控制系统及方法，所述的预测控制系统包括：数据采集模块，其包括：方向盘转角传感器，其用于采集方向盘转角信号；IMU传感器，其用于采集车辆的纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度和航向角；GPS传感器，用于采集车辆纵向车速、侧向车速、纵向位移和侧向位移；轮速传感器，其用于采集四个车轮的轮速；中央控制模块，其根据所述数据采集模块采集的数据进行车辆状态预测，并根据预测结果发出控制指令；执行模块，其执行所述控制指令；其中，所述执行模块包括方向盘、左前轮电机、右前轮电机、左后轮电机、右前轮电机。

本发明授权一种基于预测模型的智能车运动预测控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于预测模型的智能车运动预测控制方法，其特征在于，包括： 对当前时刻之前多个采样周期采集到的纵向车速信号、侧向车速信号、横摆角速度信号、纵向位移信号、侧向位移信号和航向角信号分别进行预处理，得到纵向车速标准值、侧向车速标准值、横摆角速度标准值、纵向位移标准值、侧向位移标准值和航向角标准值； 取系统状态量为控制量为Ucon＝δf，根据纵向车速标准值、侧向车速标准值、横摆角度速标准值、纵向位移标准值、侧向位移标准值和航向角标准值对车辆状态进行预测，得到预测时域内各时刻的横摆角速度预测值、质心侧偏角预测值、前轴侧偏角预测值、后轴侧偏角预测值和侧向加速度预测值； 其中，vx为纵向车速、vy为侧向车速、ω为横摆角速度，X为纵向位移、Y为侧向位移，为航向角，δf为前轮转角； 将预测时域内各时刻的横摆角速度预测值、质心侧偏角预测值、前轴侧偏角预测值、后轴侧偏角预测值、侧向加速度预测值分别与各时刻的横摆角速度临界稳定边界、质心侧偏角临界稳定边界、前轴侧偏角临界稳定边界、后轴侧偏角临界稳定边界、侧向加速度临界稳定边界进行比较； 如果横摆角速度预测值、质心侧偏角预测值、前轴侧偏角预测值、后轴侧偏角预测值、侧向加速度预测值中有一项以上的预测值大于其对应的临界稳定边界，则判定车辆在预测时域中的稳定等级，并且根据所述稳定等级对车辆下一时刻的转向和或四轮扭矩进行调节； 当横摆角速度预测值、质心侧偏角预测值、前轴侧偏角预测值、后轴侧偏角预测值、侧向加速度预测值中有一项大于其对应的临界稳定边界时： 将该项各时刻的预测值与临界稳定边界进行对比，将预测值大于临界稳定边界的时刻对应的值记作Xf1，该项对应时刻的临界稳定边界记作为Xfbou1，则： Xf1＝[Xf11Xf12…Xf1Nf1]； Xfbou1＝[Xfbou11Xfbou12…Xfbou1Nf1]； 相应时刻对应的该项预测值与临界稳定边界的误差记为ΔXf1，则： |ΔXf1|＝[|Xf11-Xfbou11||Xf12-Xfbou12|…|Xf1Nf1-Xfbou1Nf1|]； 若则判断车辆在预测时域内处于第一稳定等级，对车辆进行转向调节： 控制下一时刻前轮转角为： 其中，κfb11为边界系数；为增益系数；为Δδff11的比例增益，为Δδff11的积分增益，Δδff11为附加前轮转角； 若则判断车辆在预测时域内处于第二稳定等级，对车辆进行转向与四轮扭矩调节： 若则判断车辆在预测时域内处于第三稳定等级，对车辆进行四轮扭矩调节。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学;长沙汽车创新研究院，其通讯地址为：130012 吉林省长春市前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。