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龙图腾网获悉中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院申请的专利一种激光雷达点云快速标注方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116894874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310898533.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种激光雷达点云快速标注方法、装置及存储介质是由肖良;肖志鹏;赵大伟;商尔科;朱琪;聂一鸣设计研发完成，并于2023-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达点云快速标注方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种激光雷达点云标注方法、装置和存储介质，属于计算机应用技术领域。首先在连续多帧中选择出某目标物体包含的点云点；并根据连续多帧目标物体点云点计算目标物体在各帧中的大致初始位置，将所有帧对应的所述位置变换到全局世界坐标系下，在世界坐标系下估算目标物体的移动方向作为其朝向，然后将该方向变换回相应帧对应的雷达坐标系，得到标注需要的旋转角度；最后根据旋转角度构造目标物体本地坐标轴，将所述目标物体的点投影到坐标轴上得到各维度的大小，根据各维度投影所占范围的中心位置计算目标物体的中心坐标，按需微调后完成标注。本发明能够通过仅选择某个目标物体在连续多帧中的点集，迅速完成该物体在连续多帧里面的标注。

本发明授权一种激光雷达点云快速标注方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达点云快速标注方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、在连续多帧中选择出某动态的目标物体包含的点云点； 步骤2、计算连续多帧中各帧中目标物体的旋转角度； 采用x,y,z,l,w,h,θz表示3D包围框，其中x,y,z为目标物体在点云坐标系的坐标，l,w,h表示目标物体的长宽高，θz表示目标物体绕z轴的旋转角度； 所述步骤2中，根据动态的目标物体的前后连续两帧位置变化计算动态的目标物体的旋转角度θz，包括如下步骤： 步骤2.1，估算连续两帧fa和fb中目标物体的初始中心位置pa,l和pb,l； 步骤2.2，将上一步估算得到的两帧中目标物体的初始中心位置pa,l和pb,l换算到世界坐标系下，得到pa,w和pb,w； 步骤2.3，根据pa,w和pb,w计算目标物体在帧fa中世界坐标系下的朝向角θa,w，即向量pb,w-pa,w的旋转角度； 步骤2.4，将世界坐标系下的朝向角θa,w换算到帧fa雷达坐标系中，得到帧fa中目标物体旋转角度θa,l； 步骤2.5，同理，计算得到帧fb中目标物体旋转角度θb,l； 步骤3、根据旋转角度和点云点计算目标物体的大小和中心位置； 根据旋转角度构造目标物体本地坐标轴，将所述目标物体的点投影到坐标轴上得到目标物体各维度的大小l,w,h，l,w,h表示目标物体的长宽高；根据各维度投影所占范围的中心位置计算目标物体的中心坐标x,y,z； 步骤3.1，根据θz构造目标物体的本地坐标系； 步骤3.2，将点云点从激光雷达坐标系变换到目标物体的本地坐标系； 具体方法是，根据θz构造旋转矩阵M： 使用公式pbox＝M·plidar转换点云点到目标物体本地坐标系，其中pbox及plidar为点在3D包围框坐标系下及激光雷达坐标系下的三维列向量； 步骤3.3，计算目标物体的大小及中心位置，具体方法是： 先计算点云点在其坐标系下x，y，z轴上坐标的范围：xmax,xmin,ymax,ymin,zmax,zmin； 再计算3D包围框的的大小： l＝xmax-xmin，w＝ymax-ymin，h＝zmax-zmin 3D包围框的中心点 步骤3.4，将中心点坐标转换到原激光雷达坐标系下，计算方法是plidar＝MT·pbox； 步骤4、检查微调标注结果，完成标注。

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