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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于绝对定位和相对定位的强化学习无人机网络构建系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116980911B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310998339.4，技术领域涉及：H04W16/18；该发明授权一种基于绝对定位和相对定位的强化学习无人机网络构建系统和方法是由刘一川;汪芸设计研发完成，并于2023-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于绝对定位和相对定位的强化学习无人机网络构建系统和方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于绝对定位和相对定位的强化学习无人机网络构建系统，所述系统包括中心侧和边缘侧两部分，中心侧包含无人机部署决策制定模块，无人机移动决策制定模块和信息收发模块；边缘侧包含无人机飞行决策制定模块，无人机通信模块和地面节点通信模块；该方案提供了一种无需考虑无人机组网拓扑结构，使用无人机的相对定位信息来制定无人机飞行决策的强化学习方法，具有普适性；提出了自适应扩展卡尔曼滤波测距精度提升策略，该策略使用自适应扩展卡尔曼滤波算法AdaptiveExtendedKalmanFilterAlgorithm,AEKF计算无人机之间的相对距离，能有效提高距离测量的精度。

本发明授权一种基于绝对定位和相对定位的强化学习无人机网络构建系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于绝对定位和相对定位的强化学习无人机网络构建系统，其特征在于，所述系统包括中心侧和边缘侧两部分，中心侧包含无人机部署决策制定模块，无人机移动决策制定模块和信息收发模块；边缘侧包含无人机飞行决策制定模块，无人机通信模块和地面节点通信模块； 利用网络中物联网节点的绝对信息，使用遗传算法求解出无人机的部署决策完成网络的覆盖,基于物联网节点的移动特性，无人机需要根据物联网节点最新的分布特征进行移动，使用贪心算法求解出无人机的移动决策； 在制定无人机的部署决策和移动决策阶段使用绝对定位技术，在制定无人机的飞行决策阶段使用相对定位技术， 在无人机相对定位测距的过程中，采用自适应扩展卡尔曼滤波测距精度提升策略，该策略使用AEKF计算无人机之间的相对距离； 中心侧中的三个模块皆部署于云计算中心， 信息收发模块完成与边缘侧各个通信模块之间的通信，接收边缘侧地面节点的绝对位置信息，返回无人机部署决策和无人机移动决策， 无人机部署决策制定模块使用遗传算法，根据地面节点的分布特征及预设的无人机数量，以最大化网络覆盖率为优化目标，求解出无人机的最佳部署位置， 无人机移动决策制定模块使用贪心算法，根据无人机的上一次部署位置，以最小化无人机集群移动总距离为优化目标，求解出无人机的移动决策。

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