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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利四足机器人控制方法及四足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985112B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210877965.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权四足机器人控制方法及四足机器人是由周钦钦;王海涛;王帅;郑宇;张育峰设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本四足机器人控制方法及四足机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种四足机器人控制方法及四足机器人，涉及机器人领域。所述四足机器人包括第一腿部，第二腿部，以及连接所述第一腿部和所述第二腿部的基座部，所述第一腿部和所述第二腿部包括若干个关节，所述方法包括：控制所述若干个关节中的至少一个关节的力矩，以使得所述四足机器人由四足运动状态进入双足运动状态；控制所述若干个关节中的至少一个关节的力矩，以使得所述第二腿部的两个末端支撑所述四足机器人保持平衡；控制所述若干个关节中的至少一个关节的力矩，以使得所述四足机器人由所述双足运动状态进入所述四足运动状态。本申请通过控制四足机器人的关节力矩，支持第一腿部和第二腿部处于不同运动状态，使得四足机器人进行双足运动。

本发明授权四足机器人控制方法及四足机器人在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人控制方法，其特征在于，所述四足机器人包括第一腿部，第二腿部，以及连接所述第一腿部和所述第二腿部的基座部，所述第一腿部和所述第二腿部包括若干个关节，所述若干个关节包括：所述第一腿部的第一髋关节和第一膝关节，以及，所述第二腿部的第二髋关节和第二膝关节；所述方法包括： 在双足运动的起摆阶段，控制所述若干个关节中的至少一个关节的力矩，以使得所述四足机器人由四足运动状态进入双足运动状态，所述双足运动状态是所述第一腿部离开支撑面且所述第二腿部的两个末端与所述支撑面接触的状态； 在所述双足运动的平衡阶段，控制所述若干个关节中的至少一个关节的力矩，以使得所述第二腿部的两个末端支撑所述四足机器人保持平衡； 在所述双足运动的落地阶段，控制所述第一腿部的第一髋关节和或所述第一腿部的第一膝关节，以使得所述第一腿部缩短为处于四足下蹲时的状态且保持所述第二腿部的姿态不变；控制所述第二腿部的第二髋关节，以使得所述基座部以所述第二腿部的第二髋关节为支点向接近所述支撑面的方向旋转，且所述基座部质心相对于所述支撑面降低； 控制所述第一腿部的第一髋关节和或所述第一腿部的第一膝关节，以及，所述第二腿部的第二髋关节和或所述第二腿部的第二膝关节，以调整所述第一腿部和所述第二腿部的腿长，使得所述第一腿部和所述第二腿部的腿长一致，使得所述基座部恢复水平状态，所述四足机器人恢复所述四足行动状态； 其中，所述四足机器人的双足运动通过全身动力学控制，所述四足机器人的操作空间任务包括起摆阶段、平衡阶段、落地阶段的操作空间任务，所述操作空间任务包括第一腿部任务和第二腿部任务，所述第一腿部任务基于规划的参考运动轨迹和比例微分确定，所述参考运动轨迹包括所述落地阶段的伸长运动，所述第二腿部任务为所述第二腿部与所述支撑面无相对滑动。

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