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龙图腾网获悉江苏省中国科学院植物研究所;泗洪县碧水生态开发有限公司申请的专利一种基于无人机巡检的薄壳山核桃病虫害监测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117048868B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311113549.7，技术领域涉及：B64U20/87；该发明授权一种基于无人机巡检的薄壳山核桃病虫害监测系统是由莫正海;胡龙娇;宣继萍;翟敏;张计育;王刚;王涛;贾展慧;王国明;秦亚龙;刘永芝;史建军;卢多设计研发完成，并于2023-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机巡检的薄壳山核桃病虫害监测系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于无人机巡检的薄壳山核桃病虫害监测系统，与现有技术比较，本发明还包括对薄壳山核桃种植区内以预设途径进行巡检作业的无人机、设置于无人机上以对无人机所巡检的薄壳山核桃果树进行图像拍摄的摄像装置、接收图像并且对图像进行分析以判断薄壳山核桃果树的病变情况的判断模块、将底部插入至土壤以将治疗药剂渗入地面底下供薄壳山核桃果树的根部进行治疗药剂吸收的治疗药剂渗入模块、对薄壳山核桃果树进行喷洒的喷洒模块、和为所述渗入单元和喷洒单元进行治疗药剂定向输送的输送模块。本发明系统能够准确地判断薄壳山核桃果树的病虫害类型，从而及时采取相应的防治措施。

本发明授权一种基于无人机巡检的薄壳山核桃病虫害监测系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机巡检的薄壳山核桃病虫害监测系统，其特征在于，薄壳山核桃病虫害监测系统包括对薄壳山核桃种植区内以预设途径进行巡检作业的无人机、设置于无人机上以对无人机所巡检的薄壳山核桃果树进行图像拍摄的摄像装置、接收图像并且对图像进行分析以判断薄壳山核桃果树的病变情况的判断模块、将底部插入至土壤以将治疗药剂渗入地面底下供薄壳山核桃果树的根部进行治疗药剂吸收的治疗药剂渗入模块、对薄壳山核桃果树进行喷洒的喷洒模块、和为渗入单元和喷洒单元进行治疗药剂定向输送的输送模块，其中，所述治疗药剂渗入模块包括若干个至少部分嵌入至薄壳山核桃园土地的所述渗入单元，所述喷洒模块包括若干个依次设置于渗入单元上的所述喷洒单元，无人机上设置有对其所在位置进行获知的定位传感器，所述摄像装置将所拍摄的图像与无人机所在位置进行匹配记录； 所述判断模块包括对摄像装置所拍摄的薄壳山核桃果树图像进行预处理以获得预处理图像的预处理单元、从预处理图像中提取与病虫害相关的特征并且对所提取的特征进行识别分类进一步根据识别分类结果和预设的病虫害判定标准进而判断图像获取区域所在薄壳山核桃果树的病虫害类型的分析单元、和预先储存有薄壳山核桃果树的不同种类病变的图像特征的对比数据库，其中，预处理单元用于对薄壳山核桃果树图像依次进行图像去噪、图像增强、颜色空间转换和缩放处理进而获得预设规格大小的预处理图像； 所述分析单元通过下列步骤实现： S101：通过边缘检测、腐蚀、和膨胀的现有形态学处理技术，提取图像中的形态学特征，进一步根据预先储存的果树树叶和果树果实图形，将预处理图像中果树树叶和果树果实的图形提取作为处理图像，同时处理图像中的果树树叶区域和果树果实区域通过标记划分，通过像素计数分别计算处理图像中果树树叶面积大小Sr1,以及果树果实面积大小Sr2； S102：通过与对比数据库内果树树叶病变区域灰度值范围和果树果实病变区域灰度值范围，以划分处理图像中果树树叶和果树果实图像中的病变区域并且初步预测相应病变区域的病变种类； S103：进一步通过与对比数据库内果树树叶病变区域形状和果树果实病变区域形状，以确定和或排除步骤S102所预测的病变种类，并且在确定所述步骤S102所预测的病变种类后对应，进一步获取相应病变种类所匹配的治疗药剂； S104：针对不同病变种类，分别计算同一种类的与果树树叶病变相关的第一对比值，以及同一种类的与果树果实病变相关的第二对比值； S105：获得相同病变种类的第一面积大小比值和第一对比值的差值作为第一差值，以及相同病变种类的第二面积大小比值与第二对比值的差值作为第二差值； S106：基于病变种类、相应病变种类的第一差值、相应病变种类的第二差值、预设的第一判断标准、和的第二判断标准，以判断处理图像中果树树叶不同病变种类的病变等级和果树果实不同病变种类的病变等级，且以果树果实和果树树叶中同一病变种类的最大的病变等级作为的果树对应病变种类的病变等级； S107：根据果树的病变种类以及病变种类的病变等级进一步获取治疗药剂的浓度和剂量； 其中，以步骤S104中a类病变种类的第一对比值和第二对比值的获取步骤为例： S1041：通过与对比数据库内果树树叶病变区域灰度值范围和果树果实病变区域灰度值范围，对图像中果树树叶和果树果实图像中的病变区域进行划分标以获得标记图像，具体的，以表示为所述处理图像的第x行、第y列的单元像素点，并且以表示为标记图像的第x列、第y行的单元像素的灰度值，A为数据库内a类病变种类的果树树叶病变区域灰度值范围的数集表示，B为数据库内a类病变种类果树果实病变区域灰度值范围的数集表示，对分析图像各像素点进行灰度化区分获得标记图像： ， S1042：通过像素计数获得标记图像中的灰度值为255的图像面积大小作为树叶初步a类病变区面积aSpi，通过像素计数获得标记图像中的灰度值为125的图像面积大小作为果实初步a类病变区面积aSpr，通过像素计数获得标记图像中的灰度值为0的图像面积大小作为非a类病变区面积aSpt， S1043：a类病变种类的第一对比值aRT： aRT=， S1044：a类的病变种类的第二对比值aRW： aRW=， 其中，为与整体病变程度相关的对比值修正系数，为与对比值修正系数相关的优先级参数，和为由本领域技术人员基于历史经验、大量重复实验训练以及优化训练获得。

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