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龙图腾网获悉杭州易现先进科技有限公司申请的专利一种物体位姿预估方法、系统和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117058230B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310865793.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种物体位姿预估方法、系统和计算机可读存储介质是由陈志国;丛林设计研发完成，并于2023-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种物体位姿预估方法、系统和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供的物体位姿预估方法，通过对预构建的三维模型进行后处理，使得定位资源中包括场景图像中的物体三维点及其局部特征描述，以及物体二维图像的全局特征描述；进一步的，通过将待处理图像中物体的全局特征描述，与定位资源中预存的全局特征描述匹配，确定候选图像帧；最后，通过候选图像帧的物体三维点描述子和待处理图像中物体二维点描述子，建立2D‑3D观测，通过求解该2D‑3D观测得到待处理图像中的物体位姿。本申请解决了相关技术中通过预设网络进行位姿仅适用性受限的问题，无需针对物体训练特定的识别网络，也无需额外的传感器信息，基于RGB图像，即可实现高效、便捷的物体位姿预估。

本发明授权一种物体位姿预估方法、系统和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种物体位姿预估方法，其特征在于，所述方法包括： 根据场景图像构建三维模型； 对所述三维模型进行后处理，得到定位资源，其中，所述定位资源中包括所述场景图像中的物体三维点及其局部特征描述，以及物体图像的全局特征描述，其中，对所述三维模型进行后处理，得到定位资源包括： 从所述三维模型分割出物体模型，获取所述物体模型内的物体三维点，以及所述物体三维点的局部特征描述； 根据所述物体三维点确定3D包围框，将所述3D包围框投影至对应的场景图像，得到2D包围框； 通过所述2D包围框，在所述场景图像中进行物体区域的特征提取，得到所述全局特征描述； 基于所述物体三维点及其局部特征描述，以及所述物体二维图像的全局特征描述，得到所述定位资源； 获取待处理图像，将所述待处理图像中物体的全局特征描述，与所述定位资源中的全局特征描述匹配，得到至少一个候选图像帧，其中，所述候选图像帧包括多个物体三维点； 根据所述候选图像帧中的物体三维点，和所述待处理图像中的物体二维点，得到所述待处理图像中的物体位姿。

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