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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利一种基于先验信息的光照鲁棒性水下视觉定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117152190B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310977225.1，技术领域涉及：G06T7/155；该发明授权一种基于先验信息的光照鲁棒性水下视觉定位方法是由王嘉;关夏威;张昊;马哲松;俞哲;周小歆设计研发完成，并于2023-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于先验信息的光照鲁棒性水下视觉定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于先验信息的光照鲁棒性水下视觉定位方法，属于水下视觉定位技术领域。本发明重点针对水下视觉定位进行研究，针对光照剧烈变化情况下水下视觉定位稳定性差的问题，设计了一种基于先验信息的水下视觉定位方法，充分利用了环境亮度信息和合作目标的物理属性，通过筛选兴趣区、动态阈值等方法，有效解决了图像背景亮度过高或亮度不均衡导致的目标漏检、误检等问题，提升了对目标轮廓的分割精度，从而优化目标图像坐标及空间坐标的计算准度；在水下实验中验证本发明方法，实现了全天时、全天候对UUV目标的可靠检测与准确定位，验证了本发明方法对环境亮度变化的鲁棒性。

本发明授权一种基于先验信息的光照鲁棒性水下视觉定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于先验信息的光照鲁棒性水下视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 1获取水下图像，对所述水下图像进行滤波降噪后转换为灰度图； 2获取所述灰度图的亮度峰值，并判断所述亮度峰值是否大于环境亮度阈值；若否，则返回步骤1；若是，则进入步骤3； 3对所述灰度图进行二值化处理获得多个目标轮廓，采用形态学操作对所述目标轮廓进行修饰； 4基于目标轮廓所包含的像素点数量筛选出有效目标轮廓，若所述有效目标轮廓的数量不小于1，则对所述有效目标轮廓进行优先级排序，优先级最高的有效目标轮廓的质心判定为水下目标的像素坐标，结束；否则进入步骤5； 5获取所述灰度图的亮度峰值像素的坐标，以所述亮度峰值像素的坐标为中心框选兴趣区，对兴趣区进行二值化处理获得多个目标轮廓，采用形态学操作对所述目标轮廓进行修饰； 以所述亮度峰值像素的坐标为中心框选兴趣区，对兴趣区进行二值化处理获得多个目标轮廓，具体为：以所述亮度峰值像素的坐标为中心，相邻预设距离内的区域设定为兴趣区；对所述兴趣区内像素点的亮度进行排序，计算排序前段的亮度平均值，所述前段为预设值，所述亮度平均值加上预设偏移量后得到兴趣区阈值，基于所述兴趣区阈值对所述兴趣区进行二值化处理获得多个目标轮廓； 6基于目标轮廓所包含的像素点数量筛选出有效目标轮廓，若有效目标轮廓的数量不小于1，则对所述有效目标轮廓进行优先级排序，优先级最高的有效目标轮廓的质心判定为水下目标的像素坐标，结束；否则将所述亮度峰值像素的坐标判定为水下目标的像素坐标。

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