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龙图腾网获悉深圳海星智驾科技有限公司申请的专利基于无人叉车的自动堆垛方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117416657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311666328.2，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权基于无人叉车的自动堆垛方法及系统是由李纯袁;姜波;李青之设计研发完成，并于2023-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人叉车的自动堆垛方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人叉车的自动堆垛方法及系统，其中，基于无人叉车的自动堆垛方法包括以下步骤：获取仓库的码垛区，将所述码垛区划分为多个置物网格，并根据各所述置物网格的置物状态和位置数据形成数据库；根据所述数据库获取处于空置状态的目标置物网格；向所述无人叉车发送堆垛任务数据，以使所述无人叉车将物料运送至所述目标置物网格处；所述无人叉车将所述物料堆垛至所述目标置物网格。本申请通过设置数据库对各目标置物网格的置物状态进行记录，从而使得即使在视野盲区处的目标置物网格仍可以清楚地知道其上是否堆放有物料，解决了容易对于堆垛的空位误判的问题，减少了人力物力的使用，提高了堆垛效率。

本发明授权基于无人叉车的自动堆垛方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人叉车的自动堆垛方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取仓库的码垛区，将所述码垛区划分为多个置物网格，并根据各所述置物网格的置物状态和位置数据形成数据库，其中，所述置物网格的置物状态包括堆垛状态和空置状态； 根据所述数据库获取处于空置状态的目标置物网格； 向所述无人叉车发送堆垛任务数据，以使所述无人叉车将物料运送至所述目标置物网格处； 所述无人叉车将所述物料堆垛至所述目标置物网格； 获取仓库的码垛区，将所述码垛区划分为多个置物网格，并根据各置物网格的置物状态和位置数据形成数据库的步骤包括： 获取仓库的码垛区，将所述码垛区划分为多个沿水平方向阵列布置的置物网格列，各所述置物网格列包括多层沿竖直方向层叠布置的置物网格，其中，各所述置物网格具有由水平位置数据和竖直位置数据组成的空间坐标； 根据各置物网格的置物状态和所述空间坐标形成所述数据库； 向所述无人叉车发送堆垛任务数据，以使所述无人叉车将物料运送至所述目标置物网格处的步骤之前还包括： 通过路侧模块对各所述置物网格进行监测，并获取所述目标置物网格的置物状态； 若所述目标置物网格处于堆垛状态，则将所述目标置物网格的置物状态发送至所述数据库进行更新，并返回执行所述根据所述数据库获取处于空置状态的目标置物网格的步骤，直至所述目标置物网格处于空置状态； 若所述目标置物网格处于空置状态，则继续执行所述向所述无人叉车发送堆垛任务数据，以使所述无人叉车将物料运送至所述目标置物网格处的步骤； 所述根据所述数据库获取处于空置状态的目标置物网格的步骤包括： 获取所述数据库中处于空置状态的所有置物网格列，作为备选置物网格列群； 根据所述备选置物网格列群中各所述置物网格列的排列关系，获取位于最靠近所述码垛区的中心的所有所述置物网格列； 选择其中一个所述置物网格列的最下方的一个处于空置状态的所述置物网格作为所述目标置物网格。

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