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龙图腾网获悉湖南大学无锡智能控制研究院申请的专利一种四轮独立转向车辆的路径跟踪控制方法与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117719538B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410002004.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种四轮独立转向车辆的路径跟踪控制方法与装置是由杨泽宇;代宇晟;秦晓辉;徐彪;秦兆博;谢国涛;王晓伟;秦洪懋;丁荣军设计研发完成，并于2024-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四轮独立转向车辆的路径跟踪控制方法与装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四轮独立转向车辆的路径跟踪控制方法与装置，路径跟踪控制方法包括：获取当前的车辆状态；根据输入的车辆状态，上层控制器结合四轮独立转向车辆运动学模型，计算得到转向半径；根据计算得到的转向半径，下层控制器结合四轮独立转向车辆的具有不确定性的转向动力学模型，将满足转向半径和阿克曼转向关系的转向角一致协调控制目标转化为转向角之间的耦合约束，该耦合约束用于计算转矩控制输出。本发明能够解决四轮独立转向车辆在路径跟踪过程中，由于转向动力学不确定性和不一致性引起的路径跟踪性能恶化和轮胎磨损问题，同时考虑了控制过程中的约束满足情况。

本发明授权一种四轮独立转向车辆的路径跟踪控制方法与装置在权利要求书中公布了：1.一种四轮独立转向车辆的路径跟踪控制方法，其特征在于，包括： 获取当前的车辆状态； 根据输入的车辆状态，上层控制器结合四轮独立转向车辆运动学模型，计算得到转向半径； 根据计算得到的转向半径，下层控制器结合四轮独立转向车辆的具有不确定性的转向动力学模型，将满足转向半径和阿克曼转向关系的转向角一致协调控制目标转化为转向角之间的耦合约束，该耦合约束用于计算转矩控制输出； 四轮独立转向车辆运动学模型被描述为公式3： 式中，X、Y分别为车辆质心在大地坐标系下的横、纵坐标，v、θ、R、δ1、L和B分别表示车辆的纵向速度、航向角、转向半径、左前轮的转向角、前后轴距和左右轮距； 四轮独立转向车辆的具有不确定性的转向动力学模型被描述为公式5： 式中，B表示控制系数矩阵，σ表示一个包含多源的不确定性的p维不确定参数，U＝[Te1,Te2,Te3,Te4]表示转向控制向量，Te1、Te2、Te3、Te4分别表示车辆的左前轮、右前轮、左后轮、右后轮的输出转矩，q＝[δ1,δ2,δ3,δ4]表示转向角向量，δ1、δ2、δ3、δ4分别表示车辆的左前轮、右前轮、左后轮、右后轮的转向角，分别表示q的一阶、二阶导数，C＝diagBm1,Bm2,Bm3,Bm4表示车辆的粘滞摩擦阻力系数矩阵，Bm1、Bm2、Bm3、Bm4分别表示车辆的左前轮、右前轮、左后轮、右后轮的粘滞摩擦阻力系数，g＝[TL1,TL2,TL3,TL4]表示车辆的负载转矩矩阵，TL1、TL2、TL3、TL4分别表示车辆的左前轮、右前轮、左后轮、右后轮的负载转矩；将M、C、g、B分别设置为包括标称部分和相应有界的不确定部分ΔM、ΔC、Δg、ΔB，描述为公式6：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南大学无锡智能控制研究院，其通讯地址为：214072 江苏省无锡市市辖区高浪东路999号D1栋6、7、8层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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