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龙图腾网获悉西安矩动智能科技有限公司申请的专利一种机器人控制系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117733864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311867766.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人控制系统及其控制方法是由张磊设计研发完成，并于2023-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人控制系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能制造技术领域，公开了一种机器人控制系统及其控制方法，机器人控制系统包括：传感器单元、操控单元、智能控制单元和机器人；操控单元用于被牵引执行动作；传感器单元获取操控单元的动作的参数后发送至智能控制单元；智能控制单元根据动作的参数生成控制程序，发送至机器人；机器人根据控制程序进行动作。根据操控单元实时提供的位置和姿态调整手部动作，同时移动和扭转手部，从而同时调整位置及姿态，这样的操作简单直观，不需要机器人专业的人员进行操作。

本发明授权一种机器人控制系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制系统，其特征在于，包括：传感器单元、操控单元、智能控制单元和机器人； 所述操控单元用于被牵引执行动作； 所述操控单元将每个转轴的转角度数同步通过有线或无线的方式传送给所述智能控制单元，并最终发送给机器人控制系统，机器人控制系统根据接收到的转角度数，控制机器人的每个转轴转动到相应的转角度数； 所述传感器单元用于获取所述操控单元的动作的参数后发送至智能控制单元； 所述智能控制单元用于根据所述动作的参数生成控制程序，并发送至机器人； 所述智能控制单元会将操作过程中接收到的角度信息序列输入算法模块，通过所述算法模块对整个操作过程的角度信息序列进行学习，通过一次或多次的学习过程，所述算法模块自动生成机器人控制程序； 所述机器人用于根据所述控制程序进行动作； 其中，所述智能控制单元实时选择记录所述操控单元的部分或所有操作过程，记录感知单元感知的信息； 当面对不同的控制任务时： 当被操作物相同，被操作物的位置、姿态均保持相同时，使用所述操控单元操作机器人对被操作物完成一次操控过程；所述智能控制单元将操控过程转化为控制程序，直接发送给机器人，使得机器人重复所述操控过程； 当被操作物相同，被操作物的位置、姿态均保持相同时，使用所述操控单元操作机器人对被操作物重复完成若干次操控过程；所述智能控制单元将若干次的操控过程转化为控制程序，直接发送给机器人，使得机器人完成所述操控过程； 当被操作物相同，但被操作物的位置、姿态均不相同时，使用所述操控单元操作机器人对被操作物完成若干次类似的操控过程；所述智能控制单元根据若干次类似的操控过程，同时根据相应被操作物的位置、姿态，进行学习，自动生成机器人控制程序，直接发送给机器人，使得机器人完成操控过程； 当被操作物不同，被操作物的位置、姿态也均不相同时，使用所述操控单元操作机器人对被操作物完成具有共同点的操控过程；所述智能控制单元根据若干次的操控过程，并根据相应的感知单元感知的被操作物的位置、姿态进行学习并存储，当遇到感知过或未曾感知过的被操作物需要进行特定操作时，自动生成机器人控制程序，直接发送给机器人，使得机器人完成操控过程； 其中，所述操控单元包括多个依次转动连接的旋转单元，形成高自由度的操控机构；每个所述旋转单元上至少设置一个所述传感器单元； 所述机器人控制系统还包括感知单元，所述感知单元设置在机器人环境中，用于获取机器人工作过程中的环境及被操作物信息并发送给智能控制单元，所述感知单元包括：摄像头、温度传感器、压力传感器、扭矩传感器、运动传感器、激光传感器、水平传感器； 所述算法模块能够处理所述操控单元传回的角度信息，以此得出机器人完成工作所需要的动作，并自动生成控制程序。

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