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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利一种蟹类立体养殖污物处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117770182B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410131595.8，技术领域涉及：A01K61/59；该发明授权一种蟹类立体养殖污物处理方法及系统是由李道亮;王柄雄;王聪;杜壮壮;徐先宝;白壮壮;胡建良设计研发完成，并于2024-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种蟹类立体养殖污物处理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种蟹类立体养殖污物处理方法及系统，属于水产养殖技术领域。该方法将每次投喂后不同时间点采集的水体图像输入污物识别模型，检测污物的类别和数量，使用卡尔曼滤波算法对污物的数量估计值不断迭代，进而根据污物的数量识别值与数量估计值自动开启和停止吸污装置，能够实现吸污装置的精准高效控制；进一步地，融合当次污物产生量和基于生长模型的投喂量得到第二天的实际投喂量，提高投喂精度，有效减少饵料浪费，降低成本。

本发明授权一种蟹类立体养殖污物处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种蟹类立体养殖污物处理方法，其特征在于，包括： 对一个蟹类养殖箱体内的蟹类每次投喂饵料后，按照图像采样次数和图像采样时间间隔采集所述蟹类养殖箱体所在水域的水体图像； 将本次投喂饵料后当前采样的1张水体图像输入训练好的污物识别模型中，输出污物类别、每种类别污物的位置和每种类别污物的面积；所述训练好的污物识别模型是基于视觉大模型训练调整得到的； 根据每种类别污物的位置和每种类别污物的面积，确定当前采样的每种类别污物的数量识别值； 根据当前采样的每种类别污物的数量识别值，采用卡尔曼滤波算法确定当前采样的每种类别污物的数量估计值； 当上一次采样与当前采样的所有类别污物的数量估计值的差值与当前采样的所有类别污物的数量估计值的比值小于预设数量阈值时，开启吸污装置，记录本次投喂饵料后的图像采样累计次数为第一采样次数，并将当前采样的所有类别污物的数量估计值作为本次投喂饵料后的污物估计值； 待吸污装置持续工作吸污时间间隔停止后，重新采集1张水体图像，并根据重新采集的1张水体图像确定污物处理后每种类别污物的数量识别值；其中，所述吸污时间间隔由所述图像采样时间间隔确定； 若污物处理后所有类别污物的数量识别值与当前采样的所有类别污物的数量识别值的比值大于或等于预设数量阈值，则再次开启吸污装置，返回执行待吸污装置持续工作吸污时间间隔停止后，重新采集1张水体图像，并根据重新采集的1张水体图像确定污物处理后每种类别污物的数量识别值的步骤； 若污物处理后所有类别污物的数量识别值与当前采样的所有类别污物的数量识别值的比值小于预设数量阈值，则记录本次投喂饵料后的最新图像采样累计次数为第二采样次数； 根据本次投喂饵料后的污物估计值和蟹类的生长模型，确定第二天与本次投喂同一时间的饵料投喂量； 根据所述第一采样次数和所述第二采样次数，确定第二天与本次投喂同一时间投喂后的图像采样时间间隔和图像采样次数。

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