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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利基于图像处理的导航方法、装置、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117782068B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311826462.4，技术领域涉及：G01C21/10；该发明授权基于图像处理的导航方法、装置、系统及存储介质是由赵春蕾;朱明;郝志成;鲁剑锋;姜鑫;高云龙;吴凡路设计研发完成，并于2023-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像处理的导航方法、装置、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于图像处理的导航方法、装置、系统及存储介质，该导航方法应用于导航设备，导航设备包括主控设备以及至少一个用于互动的提示装置，主控设备包括两个图像采集装置、两个驱动装置及至少一个距离传感器，距离传感器设于两个图像采集装置之间，两个驱动装置分别用于驱动两个图像采集装置进行转动，转动方向与任一图像采集装置的采集方向垂直，两个图像采集装置的摆动方向始终相反，本发明通过两个图像采集装置实时获取视力障碍者前方的图像，并根据采集的图像判断是否存在目标物体以及目标物体的移动方向与移动速度，能够及时的根据判断向视力障碍者发出提示，从而避免视力障碍者在没有帮助的情况下行动困难及容易出现风险的问题。

本发明授权基于图像处理的导航方法、装置、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于图像处理的导航方法，其特征在于，所述导航方法应用于导航设备，所述导航设备包括主控设备以及至少一个用于互动的提示装置，所述主控设备与每个所述提示装置通信连接，所述主控设备包括两个图像采集装置、两个驱动装置以及至少一个距离传感器，所述距离传感器设于两个图像采集装置之间，两个所述驱动装置分别用于驱动两个所述图像采集装置进行转动，转动方向与任一图像采集装置的采集方向垂直，并且两个图像采集装置的摆动方向始终相反；所述导航方法包括以下步骤： 所述距离传感器确定第一距离，所述第一距离用于表示所述主控设备与其面对方向的目标物体之间的距离； 当所述第一距离小于第一预设距离时，第一图像集采集装置获取第一图像集以及第二图像采集装置获取第二图像集； 根据所述第一图像集确定第一深度信息集合，以及根据所述第二图像集确定第二深度信息集合，所述第一深度信息集合包括多个第一深度信息，所述第二深度信息集合包括多个第二深度信息； 根据所述第一深度信息集合与所述第二深度信息集合确定所述目标物体的移动方向与移动速度； 根据所述目标物体的移动方向与移动速度生成提示信息； 所述提示装置将所述提示信息发送至用户； 其中，确定第一深度信息集合以及第二深度信息集合的过程包括以下步骤： 将所述第一图像集划分成多个第一区块，以及将所述第二图像集划分成多个第二区块； 确定每个所述第一区块的第一清晰度以及每个所述第二区块的第二清晰度； 根据每个第一区块的第一清晰度计算对应区块的第一深度信息，以及根据每个第二区块的第二清晰度计算对应区块的第二深度信息，得到第一深度信息集合和第二深度信息集合； 计算第一深度信息以及第二深度信息的过程包括以下步骤： 当所述第一图像集仅包括一个第一图像时，确定所述第一图像中每一个第一区块的图像清晰度与预设清晰度的清晰度差值； 根据第一公式L1＝D1×[1+St1+1000S’]计算第一深度信息L1，其中，D1为第一图像采集装置的最佳成像距离，St1为第一区块的清晰度与预设清晰度的差值，S’为预设清晰度； 当所述第二图像集仅包括一个第二图像时，确定所述第二图像中每一个第二区块的图像清晰度与预设清晰度的清晰度差值； 根据第二公式L2＝D2×[1+St2+1000S’]计算第二深度信息L2，其中，D2为第二图像采集装置的最佳成像距离，St2为第二区块的清晰度与预设清晰度的差值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，其通讯地址为：130033 吉林省长春市东南湖大路3888号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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