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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利一种靠边停车轨迹规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118182534B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410481502.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种靠边停车轨迹规划方法、装置、设备及存储介质是由戴凌成;黄梓峻;高扬设计研发完成，并于2024-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种靠边停车轨迹规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种靠边停车轨迹规划方法，根据自车位置、目标车道和终点位置，将障碍物的预测轨迹进行投影，得到影响变道的阻碍物；在每一预设时刻内，根据自车速度性能和障碍物的位置得到一个或多个变道点；根据变道参数为变道点计算得到对应的目标停车位置，包括终点位置、静态障碍物的位置、刹车舒适度和禁停区域中的一种或多种；在frenet坐标系下，沿着s方向建立障碍物和道路边沿的约束，并考虑轨迹连续性和横向偏移及其导数约束，使用二次规划求解器计算得到平滑的变道轨迹；根据代价函数计算得到最小代价值对应的变道轨迹确认为目标靠边停车轨迹。这样，可以保证在动态环境下生成平滑的安全、舒适、可执行的轨迹，保证最后完成靠边停车的效果。

本发明授权一种靠边停车轨迹规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种靠边停车轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1：根据自车位置、目标车道和终点位置，将静态障碍物和或动态障碍物的预测轨迹进行投影，得到影响变道的阻碍物； S2：在每一预设时刻内，根据自车速度性能和障碍物的位置得到一个或多个变道点； S3：根据变道参数，为所述变道点计算得到对应的目标停车位置，其中，所述变道参数包括终点位置、静态障碍物的位置、刹车舒适度和禁停区域中的一种或多种； S4：在frenet坐标系下，沿着s方向建立障碍物和道路边沿的约束，并考虑轨迹连续性和横向偏移及其导数约束，使用二次规划求解器计算得到平滑的变道轨迹； S5：根据代价函数，为多条变道轨迹计算得到对应代价值，将最小代价值对应的变道轨迹确认为目标靠边停车轨迹； 其中，所述步骤S2包括： 在每一预设时刻内，根据s、t、v1得到一个或多个变道点； 其中，t表示每一预设时刻，s表示frenet坐标系下自车在目标车道上的位置，v1表示自车速度；所述变道点包括加速点、减速点、让前车点、超后车点和窗口中间点中的一种或多种； 当所述目标车道存在静态障碍物时，生成绕开所述静态障碍物的变道点； 当自车接近岔路时，生成变道成功的变道点； 其中，所述步骤S3包括： 若所述变道参数包括终点位置，则所述目标停车位置位于自车在当前速度下可到达的位置； 若所述变道参数包括静态障碍物的位置，则所述目标停车位置与所述静态障碍物的位置处于安全距离； 若所述变道参数包括刹车舒适度，则所述目标停车位置处于符合刹车舒适度的位置； 若所述变道参数包括禁停区域，则所述目标停车位置不处于所述禁停区域内。

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