买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华南理工大学;广东致可智能科技有限公司申请的专利一种多冗余度机械臂协同运动规划控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118357925B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410640338.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多冗余度机械臂协同运动规划控制方法是由孙祥亮;张智军;刘乙奇设计研发完成，并于2024-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多冗余度机械臂协同运动规划控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多冗余度机械臂协同运动规划控制方法，该方法包括下述步骤：构建多冗余度机械臂系统模型，将多冗余度机械臂关节的位置、速度和物理极限之间的耦合关系统一地表示为一个受等式和不等式约束的时变二次规划问题；设计并实现了自适应切换时变神经网络来求解三种马尔可夫切换拓扑结构下多冗余度机械臂系统的运动轨迹；将计算结果输入给各个机械臂，实现多冗余度机械臂系统的末端轨迹协同控制。本发明设计的包含误差信号的自适应切换时变神经网络具有优异的收敛性能，能更好、更快地完成多冗余度机械臂系统的协同控制；同时，所设计的网络能够解决随机切换的拓扑结构带来的系统求解设计问题。

本发明授权一种多冗余度机械臂协同运动规划控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多冗余度机械臂协同运动规划控制方法，其特征在于，包括下述步骤： 构建多冗余度机械臂系统模型，建立多冗余度机械臂关节的位置、速度和物理极限之间的耦合关系； 所述构建多冗余度机械臂系统模型，具体包括： 第i个冗余度机械臂的运动轨迹表示为： giΦit＝zet,i∈1,2,...,M 其中，ze∈Rm表示机械臂的期望运动轨迹，m表示机械臂末端执行器工作空间的自由度，gi·∈Rn→Rm表示该机械臂关节角到末端执行器的唯一映射关系，n表示机械臂的自由度，M表示机械臂总个数； 构建关节速度水平的运动学方程，表示为： 其中，是第i个冗余度机械臂雅可比矩阵，和分别是关节速度和末端执行器速度； 将关节速度水平的运动学方程转化为矩阵形式，表示为： 其中，表示待求解的关节角度，B＝diag[b,b,...,b]，b＝0和b＝1分别表示第i个冗余度机械臂能否直接接收到期望轨迹， 设置关节角度和角速度上限为： 其中，分别为关节角和角速度的上界和下界； 速度层约束表示为： 其中，是关节角的参数； 边界约束表示为： 矩阵形式为： 其中， 基于多种随机切换拓扑结构对多冗余度机械臂系统的协同运动控制问题进行建模，并转化为时变方程，其中，随机切换拓扑结构满足对应的随机切换规则，包括半马尔可夫过程、转移概率矩阵完全已知和部分未知的马尔可夫过程； 构建自适应切换时变神经网络对时变方程进行求解，得到多冗余度机械臂系统中各个关节的实时角度参数； 将计算得到的实时角度参数输入到机械臂运动控制系统，使得多冗余度机械臂系统的末端执行器按照期望轨迹运动，且各机械臂之间保持协同。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学;广东致可智能科技有限公司，其通讯地址为：510640 广东省广州市天河区五山路381号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。