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龙图腾网获悉上海龙创汽车设计股份有限公司申请的专利一种四转四驱线控底盘四轮定位方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118500336B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410573595.3，技术领域涉及：G01B21/26；该发明授权一种四转四驱线控底盘四轮定位方法、装置、设备和介质是由徐亦航;向东峰;李雄斌设计研发完成，并于2024-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四转四驱线控底盘四轮定位方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种四转四驱线控底盘四轮定位方法、装置、设备和介质，属于线控底盘四轮定位技术领域，该方法包括：中控屏上的四轮定位开关接收到用户的点击操作，向底盘域控制器发送进入四轮定位模式的指令；底盘域控制器判断底盘所处地面的水平程度是否满足预设要求；若满足预设要求，执行四轮定位例程；底盘域控制器读取四个转向电机及四个驱动电机的扭矩反馈值；比较四个转向电机及四个驱动电机的扭矩反馈值与四个转向电机及四个驱动电机的扭矩预设值的大小得到比较结果；根据比较结果与零的关系判断是否有进行四轮定位的必要，若有必要，根据比较结果与零的关系调整对应转向电机的零位。本发明能快速、高效的完成四轮定位工作。

本发明授权一种四转四驱线控底盘四轮定位方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种四转四驱线控底盘四轮定位方法，其特征在于，包括： 用户产生四轮定位意图，确定当前地面为平滑水泥路面，对中控屏上的四轮定位开关进行点击操作； 所述中控屏上的四轮定位开关接收到用户的点击操作，向底盘域控制器发送进入四轮定位模式的指令； 所述底盘域控制器接收到所述进入四轮定位模式的指令，判断底盘所处地面的水平程度是否满足预设要求； 若判断结果为所述底盘所处地面的水平程度满足所述预设要求，执行四轮定位例程； 执行所述四轮定位例程结束后，所述底盘域控制器读取四个转向电机及四个驱动电机的扭矩反馈值； 比较所述四个转向电机及四个驱动电机的扭矩反馈值与四个转向电机及四个驱动电机的扭矩预设值的大小得到八个比较结果； 根据所述八个比较结果与零的关系判断是否有进行四轮定位的必要，若判断结果为有进行四轮定位的必要，根据所述八个比较结果与零的关系调整对应转向电机的零位； 其中，所述执行四轮定位例程包括：分别向四个转向电机发送零角度指令以及向四个驱动电机发送扭矩指令，调整车辆的速度稳定至速度阈值； 比较所述四个转向电机及四个驱动电机的扭矩反馈值与四个转向电机及四个驱动电机的扭矩预设值的大小得到八个比较结果，包括： 对所述四个转向电机及四个驱动电机的扭矩反馈值的向量与四个转向电机及四个驱动电机的扭矩预设值的向量做差取绝对值得到八个比较结果； 所述八个比较结果包括：第一驱动电机的比较结果、第一转向电机的比较结果、第二驱动电机的比较结果、第二转向电机的比较结果、第三驱动电机的比较结果、第三转向电机的比较结果、第四驱动电机的比较结果和第四转向电机的比较结果； 根据所述八个比较结果与零的关系判断是否有进行四轮定位的必要，包括： 当第一驱动电机的比较结果大于零且第一转向电机的比较结果大于零，或，当第一驱动电机的比较结果大于零且第一转向电机的比较结果小于零，或，当第二驱动电机的比较结果小于零且第二转向电机的比较结果大于零，或，当第二驱动电机的比较结果小于零且第二转向电机的比较结果小于零，或，当第三驱动电机的比较结果大于零且第三转向电机的比较结果大于零，或，当第三驱动电机的比较结果大于零且第三转向电机的比较结果小于零，或，当第四驱动电机的比较结果小于零且第四转向电机的比较结果大于零，或，当第四驱动电机的比较结果小于零且第四转向电机的比较结果小于零，有进行四轮定位的必要； 否则，没有进行四轮定位的必要。

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