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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种不依赖持续激励的机器人相对定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118501805B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410384391.5，技术领域涉及：G01S5/00；该发明授权一种不依赖持续激励的机器人相对定位方法是由杨庆凯;王悦;崔昊;赵欣悦;方浩;曾宪琳;陈杰设计研发完成，并于2024-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种不依赖持续激励的机器人相对定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种不依赖持续激励的机器人相对定位方法。本发明首先建立机器人间的距离、速度与相对位置之间的线性回归关系，然后将时变的参数估计问题转化为常参数辨识问题，接着结合动态扩展与混合技术和线性滤波技术，得到有限时间自适应相对位置观测器；在该相对位置观测器作用下，仅使用机器人的距离和相对速度测量值，且只需相对速度的滤波值满足区间激励条件，即可实现机器人相对位置的估计并在有限时间内收敛到地面真值。本发明无需部署外部基站，提高了多机器人系统在复杂的环境下的适应性；也无需安装额外的传感器，降低了硬件成本；同时本发明放松持续激励的运动要求，极大放宽了传统相对定位算法对机器人运动轨迹的特别要求。

本发明授权一种不依赖持续激励的机器人相对定位方法在权利要求书中公布了：1.一种不依赖持续激励的机器人相对定位方法，其特征在于，包括： 步骤1，机器人i获取其与邻居机器人j的相对距离、自身速度和邻居机器人j的速度；利用相对位置、方位、距离和速度的本质关联属性，建立机器人i与其邻居机器人j之间的相对方位与机器人i、j之间的距离、相对位置、相对速度之间的关系式； 步骤2，通过引入与步骤1所述的关系式动力学相同但初值自定义的辅助动态扩展信号，将步骤1所述的关系式转变为齐次线性时变方程；基于齐次线性系统的基础矩阵性质和线性系统对初始状态的叠加原理，求解所述齐次线性时变方程，并将齐次线性时变方程解的初值作为待辨识的常参数，得到关于相对方位、辅助动态扩展信号、基础矩阵和待辨识参数的线性常参数方程； 步骤3，将线性滤波算子作用于步骤2所述的线性常参数方程，转变为仅包含机器人间相对距离、相对速度的可测信号的线性回归方程；并利用动态回归扩展与混合技术实现对该线性回归方程中回归向量与待辨识参数向量的解耦，得到多个标量线性回归方程； 步骤4，针对步骤3得到的多个标量线性回归方程，构建相对位置观测器；当步骤3得到的标量线性回归方程的回归量满足区间激励，即机器人之间的相对速度滤波值旋转所张成的空间在给定时间区间内能够覆盖整个空间时，采用所述相对位置观测器即实现对相对位置的估计。

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