深圳市人工智能与机器人研究院俞江帆获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市人工智能与机器人研究院申请的专利一种微型螺旋机器人三维空间动态避障的雷达控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118502403B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311771436.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种微型螺旋机器人三维空间动态避障的雷达控制方法是由俞江帆;刘岳臻设计研发完成，并于2023-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种微型螺旋机器人三维空间动态避障的雷达控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种微型螺旋机器人三维空间动态避障的雷达控制方法，包括：在运动层生成三维空间内的微型螺旋机器人的所有备选运动方向；通过检测层检测障碍物是否进入所述微型螺旋机器人周围的指定范围；若检测到进入所述指定范围，则基于雷达避障算法从所有备选运动方向中选择所述微型螺旋机器人避障时的期望运动方向；根据所述期望运动方向，以雷达控制策略控制所述微型螺旋机器人进行避障运动。本发明提出了结合了雷达避障算法与全局路径规划算法的雷达自动导航策略，提出了一种新的在三维环境中的避障算法，提高了微纳米机器人在三维动态环境中的避障效率和避障精度。
本发明授权一种微型螺旋机器人三维空间动态避障的雷达控制方法在权利要求书中公布了：1.一种微型螺旋机器人三维空间动态避障的雷达控制方法，其特征在于，包括： 在运动层生成三维空间内的微型螺旋机器人的所有备选运动方向； 通过检测层检测障碍物是否进入所述微型螺旋机器人周围的指定范围； 若检测到进入所述指定范围，则基于雷达避障算法从所有备选运动方向中选择所述微型螺旋机器人避障时的期望运动方向； 根据所述期望运动方向，以雷达控制策略控制所述微型螺旋机器人进行避障运动； 所述基于雷达避障算法从所有备选运动方向中选择所述微型螺旋机器人避障时的期望运动方向，包括： 确定各备选方向指向目标点的趋势以及各备选方向避障的趋势； 根据各备选方向指向目标点的趋势以及各备选方向避障的趋势，确定避障的目标函数； 根据所述目标函数确定各备选方向的避障质量； 基于选择约束和由粗到细搜索规则，选择避障质量最大的备选方向作为所述微型螺旋机器人避障时的期望运动方向。
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