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龙图腾网获悉华南理工大学;广东致可智能科技有限公司申请的专利基于二次规划的冗余度双机械臂的容错控制方法、系统、介质和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118528257B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410659581.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于二次规划的冗余度双机械臂的容错控制方法、系统、介质和设备是由曹忠文;张智军设计研发完成，并于2024-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于二次规划的冗余度双机械臂的容错控制方法、系统、介质和设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于二次规划的冗余度双机械臂的容错控制方法、系统、介质和设备，该方法包括下述步骤：构建冗余度双机械臂容错模型，在给定的末端轨迹下，对机械臂的运动问题进行建模；将存在关节故障的双机械臂运动控制问题转化为二次规划问题；采用基于时变参数的递归神经网络求解方法求解二次规划问题，得到机械臂的各个关节的信息；构建用于实时反馈关节状态的动态观测器，并集成到速度观测功能的递归神经网络求解器中；基于速度观测功能的递归神经网络求解器求解二次规划问题的最优解，以驱动存在关节故障的机械臂利用剩余完好的关节协同完成给定的期望任务。本发明同时考虑了故障关节的定位，能高效准确处理机械臂的运动规划问题。

本发明授权基于二次规划的冗余度双机械臂的容错控制方法、系统、介质和设备在权利要求书中公布了：1.一种基于二次规划的冗余度双机械臂的容错控制方法，其特征在于，包括下述步骤： 构建冗余度双机械臂容错模型，在给定的末端轨迹下，对机械臂的运动问题进行建模； 将存在关节故障的双机械臂运动控制问题转化为二次规划问题，具体包括： 具有关节容错控制的左机械臂的二次规划形式表示为： 其中，表示机器人执行重复任务时，用于克服左机械臂关节角漂移现象的重复运动优化准则，I为单位矩阵，θL0是左机械臂关节的初始位置，表示左机械臂关节速度，ФL表示左机械臂的关节速度的补偿量，hL:＝lLθLt-θL0，lL＞0为调节收敛速度的参数，表示左机械臂关节速度的容错集； 具有关节容错控制的右机械臂的二次规划形式表示为： 其中，表示机器人执行重复任务时，用于克服右机械臂关节角漂移现象的重复运动优化准则，θR0是右机械臂关节的初始位置，表示右机械臂关节速度，ФR表示右机械臂的关节速度的补偿量，hR：＝lRθRt-θRt，lR＞0为调节收敛速度的参数，表示右机械臂关节速度的容错集； 将左右机械臂各自的二次规划问题转化为一个统一基于容错控制的二次规划问题，表示为： s.t.Gξ＝c 其中，ξ＝[ψL；ψR]∈R2n，Λ＝[ML,0；0,MR]∈R2n×2n，q＝[hL；hR]∈R2n，G＝[JL,0；0,JR]∈R2m×2n，Ω＝[ΩL；ΩR]，m为机械臂的笛卡尔空间维数，n表示机械臂自由度； 采用基于时变参数的递归神经网络求解方法求解二次规划问题，得到机械臂的各个关节的信息； 构建用于实时反馈关节状态的动态观测器，并集成到速度观测功能的递归神经网络求解器中； 基于速度观测功能的递归神经网络求解器求解二次规划问题的最优解，以驱动存在关节故障的机械臂利用剩余完好的关节协同完成给定的期望任务。

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