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龙图腾网获悉中国人民解放军总医院第四医学中心;北京工业大学申请的专利一种用于骨盆骨折闭合复位的三轴运动并联复位机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118634034B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410417580.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种用于骨盆骨折闭合复位的三轴运动并联复位机构是由赵晶鑫;李剑锋;董明杰;伦庆龙;唐佩福;陈华设计研发完成，并于2024-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于骨盆骨折闭合复位的三轴运动并联复位机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于骨盆骨折闭合复位的三轴运动并联复位机构，包括患侧骨盆骨折复位机器人和健侧固定装置，患侧骨盆骨折复位机器人包括可移动底座、三轴移动装置、三轴旋转装置、复位力检测装置、患侧螺钉把持装置，通过上述结构，可实现骨折块六自由度平移和旋转，并实时监测复位力变化，为手术安全提供保障。三轴旋转装置通过U形架串联，比传统球副占用空间小，复位时可贴近人体上表面，力臂短，可提供较大的复位力。本机器人结构紧凑、精度高、负载力大、灵活性高、工作空间大，其运动中心为空间虚拟点，位置可根据患者和骨折类型调整，操作方便。

本发明授权一种用于骨盆骨折闭合复位的三轴运动并联复位机构在权利要求书中公布了：1.一种用于骨盆骨折闭合复位的三轴运动并联复位机构,其特征在于：该用于骨盆骨折闭合复位的三轴运动并联复位机构包括患侧骨盆骨折复位机器人和健侧固定装置；其中， 所述患侧骨盆骨折复位机器人包括可移动底座、三轴移动装置、三轴旋转装置、复位力检测装置、患侧螺钉把持装置；所述患侧骨盆骨折复位机器人移至患侧，置于手术床旁，偏向患者脚部位置；所述可移动底座与手术床的床旁导轨固连，所述三轴移动装置固定于可移动底座上方，用于骨折块横向和纵向牵拉，使骨折断端分离解锁，及骨折块的三自由度平移复位；所述三轴旋转装置固定于三轴移动装置前方，用于骨折块的三自由度旋转复位；所述三轴旋转装置的输出端固定有所述复位力检测装置，复位力检测装置末端与所述患侧把持钉把持装置可拆卸连接，便于手术消毒需要； 所述可移动底座包括底板、万向刹车轮、定向刹车轮、固定脚杯、机箱、直线导轨滑块、夹紧座、锁紧螺栓、锁紧扳手、床固定夹具，所述底板向床下延伸，以防止患侧骨盆骨折复位机器人侧向倾覆，所述万向刹车轮、定向刹车轮和固定脚杯装在底板下方，用于患侧骨盆骨折复位机器人的移动和固定；所述机箱固定于底板上部，机箱内部用于放置控制器、电源，顶部用于固定三轴移动装置；所述夹紧座固定在机箱顶部，夹紧座上装有所述锁紧螺栓，所述锁紧扳手安装在锁紧螺栓尾部；所述直线导轨滑块固定在机箱侧面，直线导轨滑块上固定有所述床固定夹具，床固定夹具与床旁导轨连接，直线导轨滑块用于实现床固定夹具的升降，以适应手术床的高度，所述夹紧座及锁紧螺栓用于床固定夹具的左右限位和锁紧固定； 所述患侧螺钉把持装置可实现对患侧螺钉的任意位置把持，并与患侧把持钉可拆卸连接；并且装置可与骨盆形成并联机构，每条支链相互约束，控制每个支链的少量自由度，便可将患侧螺钉把持装置和骨盆形成刚体；所述健侧固定装置可实现对健侧把持钉的任意位置把持，与健侧把持钉可拆卸连接，并与手术床的床旁导轨固连，用于牢固固定健侧半骨盆； 所述患侧螺钉把持装置包括锁紧螺母、把持杆、螺钉随意把持机构，所述把持杆把安装于输出轴上，通过所述锁紧螺母快速固定与拆卸，所述螺钉随意把持机构安装于把持杆两侧； 所述螺钉随意把持机构包括旋转固定夹、连杆、套筒、垫片、螺栓、把持钉夹具，所述旋转固定夹一端固定于把持杆上，另一端连接所述连杆，连杆下端装有所述套筒，与所述把持钉夹具旋转连接，利用所述垫片和螺栓进行轴向固定，把持钉夹具对把持钉夹紧固定。

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