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龙图腾网获悉上海智元新创技术有限公司申请的专利侧摆机构、灵巧手和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118636177B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410743215.6，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权侧摆机构、灵巧手和机器人是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本侧摆机构、灵巧手和机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种侧摆机构、灵巧手和机器人，解决了灵巧手的每根手指的侧摆运动都需要一个侧摆机构进行驱动，导致灵巧手的结构复杂，尺寸较大的问题。侧摆机构包括驱动组件、第一连杆和第二连杆。驱动组件与第一指节连接，驱动第一指节转动，以实现第一指节的侧摆；第一指节通过第一连杆带动第二指节转动，实现第二指节的侧摆；第一指节或第二指节通过第二连杆带动第三指节转动，实现第三指节的侧摆。因此，侧摆机构通过一个驱动组件实现了多个指节的侧摆，降低了侧摆机构的复杂度，减小了侧摆机构的尺寸，从而减小了灵巧手的尺寸，使灵巧手的尺寸更接近人手。

本发明授权侧摆机构、灵巧手和机器人在权利要求书中公布了：1.一种侧摆机构，其特征在于，应用于灵巧手，所述灵巧手包括手掌基板和至少三个指节，至少三个所述指节分别与所述手掌基板可转动连接，至少三个所述指节绕所述手掌基板转动的轴线均与所述手掌基板交叉，至少三个所述指节包括第一指节、第二指节和第三指节； 其中，所述侧摆机构包括： 驱动组件，设置于所述手掌基板，与所述第一指节连接，被配置为驱动所述第一指节转动，以实现所述第一指节的侧摆； 第一连杆，所述第一连杆的第一端与所述第一指节可转动连接，所述第一连杆的第二端与所述第二指节可转动连接； 第二连杆，所述第二连杆的第一端与所述第三指节可转动连接，所述第二连杆的第二端与所述第一指节或所述第二指节可转动连接； 其中，所述驱动组件包括： 第一侧摆驱动轮，与所述第一指节连接； 侧摆驱动杆，所述侧摆驱动杆的第一端与所述第一侧摆驱动轮可转动连接； 驱动源组件，包括相互连接的固定件和活动件，所述活动件在所述固定件的驱动下做直线往复运动，所述固定件与所述手掌基板连接，所述活动件与所述侧摆驱动杆的第二端可转动且可滑动连接。

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