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龙图腾网获悉广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利道路网络拓扑构建方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118643626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410796675.5，技术领域涉及：G06F30/18；该发明授权道路网络拓扑构建方法、装置、车辆及存储介质是由陈莹;刘懿;姜璐;张洋;岳鹏宇;张子忠;张文龙;王行知设计研发完成，并于2024-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本道路网络拓扑构建方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种道路网络拓扑构建方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取已构建的道路及获取所述道路中的车道中心线，其中所述道路包括前趋道路和后继道路；获取学习轨迹；确定学习轨迹在所述前趋道路的出口车道中心线，确定学习轨迹在所述后继道路的入口车道中心线；根据所述出口车道中心线与所述入口车道中心线，并参考所述学习轨迹，生成所述前趋道路与所述后继道路的拓扑连接线；根据所述拓扑连接线，得到所述前趋道路与所述后继道路之间的道路网络拓扑。本申请提供的方案，能够提高道路网络拓扑的构建质量，提高自动驾驶安全和自动驾驶体验。

本发明授权道路网络拓扑构建方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种道路网络拓扑构建方法，其特征在于，包括： 获取已构建的道路及获取所述道路中的车道中心线，其中所述道路包括前趋道路和后继道路，所述前趋道路为自车前方出现的第一个道路，所述后继道路为所述前趋道路的后一个道路，所述前趋道路包括前趋车道中心线，所述后继道路包括后继车道中心线； 获取学习轨迹； 确定学习轨迹在所述前趋道路的出口车道中心线，确定学习轨迹在所述后继道路的入口车道中心线； 根据所述学习轨迹在所述前趋道路的出口车道中心线与所述学习轨迹在所述后继道路的入口车道中心线，并参考所述学习轨迹，生成所述前趋道路与所述后继道路的拓扑连接线，其中包括：将所述出口车道中心线与所述入口车道中心线构建第一拓扑关系，并参考所述学习轨迹，生成所述前趋道路与所述后继道路的第一拓扑连接线；将所述前趋道路除出口车道中心线之外的车道中心线，与所述后继道路除入口车道中心线之外的车道中心线，构建第二拓扑关系，并参考所述学习轨迹，生成所述前趋道路与所述后继道路的第二拓扑连接线； 根据所述拓扑连接线，得到所述前趋道路与所述后继道路之间的道路网络拓扑，其中包括：根据所述第一拓扑连接线和所述第二拓扑连接线，得到所述前趋道路与所述后继道路之间的道路网络拓扑。

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