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龙图腾网获悉长城汽车股份有限公司申请的专利一种补偿齿条力的方法、装置、车辆和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118701162B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410829456.2，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种补偿齿条力的方法、装置、车辆和存储介质是由杨文谦;王春全;王东东;任增光;赵健雄;郝同舟设计研发完成，并于2024-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种补偿齿条力的方法、装置、车辆和存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种补偿齿条力的方法、装置、车辆和存储介质，该方法应用于线控转向领域，该方法包括：根据车辆的部件状态参数，判断车辆是否处于预设道路，部件状态参数用于表示车辆的部件所采集的信息；在车辆处于预设道路的情况下，根据部件状态参数，对目标齿条的齿条力进行补偿，得到补偿后的目标齿条力，目标齿条为线控转向系统的转向执行电机所驱动的齿条；根据目标齿条力，控制线控转向系统的手感模拟电机向方向盘输出模拟阻力，以模拟驾驶手感。该方法能够在车辆行驶在低附路面时，及时对线控转向系统的齿条力进行补偿，使驾驶员通过手感模拟电机感受到足够的阻力反馈，有助于驾驶员更好地控制车辆。

本发明授权一种补偿齿条力的方法、装置、车辆和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种补偿齿条力的方法，其特征在于，所述方法包括： 根据车辆的部件状态参数，判断所述车辆是否处于预设道路，所述部件状态参数用于表示所述车辆的部件所采集的信息； 在所述车辆处于所述预设道路的情况下，根据所述部件状态参数，对目标齿条的齿条力进行补偿，得到补偿后的目标齿条力，所述目标齿条为线控转向系统的转向执行电机所驱动的齿条； 根据所述目标齿条力，控制所述线控转向系统的手感模拟电机向方向盘输出模拟阻力，以模拟驾驶手感； 其中，所述部件状态参数包括所述转向执行电机的交轴电流、所述目标齿条的移动位置和移动速度，所述根据所述部件状态参数，对目标齿条的齿条力进行补偿，得到补偿后的目标齿条力，包括： 根据所述转向执行电机在当前时刻的交轴电流，确定所述转向执行电机的输出扭矩； 根据所述输出扭矩、所述目标齿条在所述当前时刻的移动位置和移动速度，确定当前齿条力； 根据所述输出扭矩和所述当前时刻的移动位置，确定所述补偿齿条力； 对所述当前齿条力和所述补偿齿条力求和，得到所述目标齿条力。

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