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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于自适应PID的磁悬浮轴承支承特性分析方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118778421B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410810527.4，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权基于自适应PID的磁悬浮轴承支承特性分析方法及系统是由崔佳航;蔡飞超;李江红;姜俞光;赵振民;单航设计研发完成，并于2024-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应PID的磁悬浮轴承支承特性分析方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于自适应PID的磁悬浮轴承支承特性分析方法及系统，包括：搭建基于神经网络的PID控制系统；构建基于PID参数的磁悬浮转子的动态刚度和动态阻尼表达式；根据磁悬浮轴承转子动力学模型特征参数求解PID初始参数；根据辨识的磁悬浮轴承系统动态调整PID参数；根据表达式分析系统运行过程中系统支承特性。本发明分析方法及系统可以实现PID控制参数的动态调节，具有良好的解耦性能、抗干扰性能与振动抑制效果。

本发明授权基于自适应PID的磁悬浮轴承支承特性分析方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应PID的磁悬浮轴承支承特性分析方法，其特征在于， 包括如下步骤： 步骤1：搭建基于神经网络的PID控制系统； 步骤2：构建基于PID参数的磁悬浮转子的动态刚度和动态阻尼表达式； 步骤3：根据磁悬浮轴承转子动力学模型特征参数求解PID初始参数； 步骤4：根据辨识的磁悬浮轴承系统动态调整PID参数； 步骤5：根据磁悬浮转子的动态刚度和动态阻尼表达式分析系统运行过程中系统支承特性； 其中，所述步骤1中，采用对角递归神经网络的PID控制算法，搭建基于神经网络的PID控制系统； 所述步骤2中动态刚度和动态阻尼表达式为： 其中，ke代表动态刚度；ce代表动态阻尼；kx代表位移刚度系数；ki代表电流刚度系数；As代表传感器放大倍数；Ap代表功率放大器放大倍数；kp代表控制器比例系数；kic代表控制器积分系数；kd代表控制器微分系数；Ts代表传感器滞后时间常数；Tp代表功率放大器滞后时间常数，ω代表磁悬浮轴承转子的旋转速度，s是传递函数算子，Re是取实部，Im是取虚部； 所述步骤3中，根据磁悬浮轴承转子动力学模型特征参数求解PID初始参数包括：根据步骤2中动态刚度和动态阻尼表达式，求解不同控制参数下的转子动力学模型，并根据磁悬浮轴承系统性能指标选择动力学模型下的最优初始参数； 所述步骤4中，根据辨识的磁悬浮轴承系统动态调整PID参数包括：根据步骤3求解PID初始参数得到的结果，得到辨识的磁悬浮轴承系统，采用步骤1中对角递归神经网络作为网络辨识器，通过网络预测与实际输出差异来进行动态调整PID参数信号调节。

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