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龙图腾网获悉广汽埃安新能源汽车股份有限公司申请的专利一种车辆纵向加速度规划方法、装置、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118833223B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411243741.2，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权一种车辆纵向加速度规划方法、装置、存储介质及设备是由彭君;伊海霞;潜磊;黄以佳设计研发完成，并于2024-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆纵向加速度规划方法、装置、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种车辆纵向加速度规划方法、装置、存储介质及设备，该方法中，基于两车时距达到目标时距所对应的预测时间制定纵向加速度MAP，在跟车过程中，根据当前的本车车速、本车和前车之间的距离以及相对车速，查询纵向加速度MAP，得到纵向加速度基础值，同时基于前车加速度，获取纵向加速度补偿值，最后将纵向加速度基础值和纵向加速度补偿值进行相加，即可得到本次规划的目标纵向加速度。如此，由于考虑了自车车速的影响，可以有效提升舒适性，同时引入前车加速度来对自车纵向加速度进行补偿，可以提升跟车过程中前车速度变化时自车的响应，从而有效提升安全性，进而实现兼顾安全性和舒适性的车辆控制。

本发明授权一种车辆纵向加速度规划方法、装置、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆纵向加速度规划方法，其特征在于，包括： 根据当前的本车车速、本车和前车之间的距离以及相对车速，查询纵向加速度MAP，得到纵向加速度基础值；所述纵向加速度MAP是基于两车时距达到目标时距所对应的预测时间而制定的；所述预测时间根据距离误差和两车相对车速确定；所述距离误差为两车距离减去目标跟车距离得到的差值； 基于前车加速度，获取纵向加速度补偿值； 将所述纵向加速度基础值和所述纵向加速度补偿值的和确定为本次规划的目标纵向加速度； 所述基于前车加速度，获取纵向加速度补偿值，包括： 基于当前的两车时距获取纵向加速度补偿系数； 将前车加速度与所述纵向加速度补偿系数的乘积确定为纵向加速度补偿值； 所述基于当前的两车时距获取纵向加速度补偿系数，包括： 若当前的两车时距大于预设时距，确定纵向加速度补偿系数为零； 若当前的两车时距小于等于预设时距，基于目标函数确定纵向加速度补偿系数；所述目标函数指示所述纵向加速度补偿系数与所述当前的两车时距之间呈负相关关系，且所述纵向加速度补偿系数的最大值为0.5。

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