天津工业大学宗广灯获国家专利权
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龙图腾网获悉天津工业大学申请的专利一种刚性机器人机械臂角位置跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118876044B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410000856.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种刚性机器人机械臂角位置跟踪控制方法是由宗广灯;王海涵;张璐;陈海洋;李谢欢设计研发完成，并于2024-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种刚性机器人机械臂角位置跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及刚性机器人控制技术领域，具体为一种刚性机器人机械臂角位置跟踪控制方法，可以有效解决刚性机器人通信资源浪费，易受执行器故障和死区约束影响的问题，确保刚性机器人机械臂实现精确的角位置跟踪。
本发明授权一种刚性机器人机械臂角位置跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种刚性机器人机械臂角位置跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：分别以机械臂角位置，机械臂角速度和电枢电流为状态量，同时考虑执行器故障和死区约束的影响，建立由直流电机驱动的刚性机器人机械臂的状态空间模型，所述的刚性机器人机械臂角位置跟踪控制方法，其特征在于，步骤1所述由直流电机驱动的刚性机器人机械臂的状态空间模型为： 其中，qt，分别为机械臂角位置和角速度，It为电枢电流，Vet为直流电机输出电压，J，Kτ，m，Lo，Mo，Ro，L，R，KB，B0分别为转动惯量，机电转换系数，连杆质量，连杆长度，负载质量，载荷半径，电枢电感，电枢电阻，反电动势系数和关节处粘性摩擦系数的标称值，t为时间，Δm表示刚性机器人机械臂控制系统中模型不确定项，考虑执行器故障和死区约束的影响，输出电压表达式为其中，πk为第k个执行器未知灵敏度参数，νk，为未知死区约束参数，udk为控制输入力矩； 步骤2：针对所述状态空间模型，设计漏斗转换函数和命令滤波器，基于所述漏斗转换函数和命令滤波器输出，通过等价坐标变换得到误差系统模型； 步骤3：在通讯资源受限情况下，考虑所述误差系统模型，利用李雅普诺夫稳定性理论和反步法技术，设计自触发自适应容错控制器； 步骤4：调节步骤3中自触发自适应容错控制器中的设计参数使步骤3中的李雅普诺夫函数负定，实现对刚性机器人机械臂角位置的精确跟踪。
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